轿子是由竹车变来的，所以“轿子”二字由“车”变来。《韩曙·燕竹传》说:“出兵千里，蹲踞在群山之上。”颜师古注:“轿子也叫隧道车。”因此，在汉代，轿子是武将行军时使用的一种手推车。人抬的轿子最早出现在南北朝时期，叫“半舆”，也叫“肩”或“担子”。《北史》描写崔挺投奔县令时路过县城，县令派人“登舟送他入州”，用的是轿子。
唐五代，轿子开始流行。不仅官员上法庭坐轿子，连女人也可以坐轿子。《旧五代史》记载，袁兴丧妻后，唐庄宗给他一个宫女，用轿子送到他家。南朱孝宗曾为皇后设计制作过一种“龙肩”，上面饰有四条行走的龙，用绛漆藤条做成椅子、踏板、门窗。里面有红色的罗音床垫和软帘子，外面有屏障、门帘和窗帘。这大概是最早的轿子了。
轿子流行后，其款式、质地、颜色、轿夫人数等开始呈现出不同的档次和排场。南北朝时期，官员不论官阶高低，除了有病的，都要骑马，不准擅自乘车。唐沿袭了南北朝的旧制度，所有官员未经特别许可不得坐轿子。宋朝虽然没有限制，但很多大臣自觉不随随便便坐轿子。比如司马光当了丞相后，皇帝特许他坐轿子上朝，他却不肯接受他的辞呈，继续骑马上朝。王安石出门后定居南京，陆路骑马，水路乘船。有人劝他准备专门的轿子。他说:“古代的王侯，虽然不好，但从来没有以人代替动物。”坚决不坐轿子。南宋以后，官僚腐败，士大夫阶层以坐轿子为荣，比排场还豪华。
轿子到了清朝，盛极一时。不仅对坐着的人的级别有严格的规定，对轿子的制作、材料和装饰也有不同的规定。像官轿三品天地，轿子四周绿油油，人前有八杠，前有顶马，后有从马；主义下面的官轿子被蓝色包围，人被替换的次数更多。随着轿子的发展，它已经成为一种必须用来迎娶新娘的民俗。这种轿子制作精巧，富丽堂皇，与一般用作交通工具的轿子截然不同。
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