怎么制作qq智能机器人看这里!工业机器人课程：ABB机器人知识点20 | 创建模块及程序

本节要点

理解RAPID语言程序结构

熟悉程序编辑器的使用

确定如何创建模块和例程

要点分析

RAPID语言程序结构

ABB机器人编程语言称为RAPID语言，主要功能如下图所示。

RAPID语言功能

ABB机器人程序包含3个等级：任务、模块、例行程序，其结构如下图所示，其中系统模块预定了程序系统数据，一般不做编辑。通常用户程序分布于不同的模块中，在不同的模块中编写对应的例行程序和中断程序。主程序（main）为程序执行的入口，有且仅有一个，通常通过执行main程序调用其他子程序，实现机器人的相应功能。

RAPID 语言结构

模块操作界面

模块操作界面用于对任务模块进行创建、编辑、删除等操作，如下图所示。

模块操作界面

各菜单项含义见下表。

模块操作界面各菜单项含义

例行程序操作界面

例行程序操作界面用于对例行程序进行创建、编辑、删除等操作，如下图所示。

例行程序操作界面

各菜单项含义见下表。

例行程序操作界面各项菜单项含义

程序编辑器菜单

程序编辑器菜单中的编辑项主要用于对程序进行修改，如复制、剪切、粘贴等操作，如下图所示。

程序编辑器菜单

程序编辑器菜单各菜单项含义见下表。

程序编辑器菜单各菜单项含义

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