龙格库塔法简介
龙格-库塔法是一种工程上广泛使用的高精度单步算法，包括著名的欧拉法，用于数值求解微分方程。该算法基于数学支持。
一阶龙格库塔:对应“一阶精度欧拉公式”
其中h是步长。
可以得到微分方程dq/dt=f(t，q)的解q (t+δ t) = q (t)+δ t * dq/dt(其中δ t = h表示四元数更新周期)
有:
四元数更新代码可以写成:
Q0 = Q0+(-wx * Q1-wy * Q2-wz * Q3)* halt _ T；
Q1 = Q1+(wx * Q0+wz * Q2-wy * Q3)* halt _ T；
Q2 = Q2+(wy * Q0-wz * Q1+wx * Q3)* halt _ T；
Q3 = Q3+(wz * Q0+wy * Q1-wx * Q2)* halt _ T；
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