正向运动学的数学运算
本教程将开始逆运动学世界的旅程。这个问题有无数种处理方法，但都是从正向运动学出发。
逆运动学是从空取点，告诉你如何移动手臂去触碰。正向运动学反过来解决问题。知道你移动手臂的方式，它会告诉你到达哪个点。
更多的信息，你可以阅读一个温和的2D旋转入门。
什么是Denavit哈登伯格矩阵？
如果你有工程背景，你可能有不同的方法来解决这个问题。正逆运动学问题非常常见，有几种标准化的方法可以解决。其中一种方法是将每个接头的四个参数联系起来，称为Denavit Hardenbergh参数。它们易于在矩阵中操作，是解决逆运动学问题的最佳方法。
但是，本教程并不依赖于此。求解Denavit哈登伯格矩阵的要求，需要的数学知识比大多数程序员愿意做的还要多。我们更喜欢梯度下降，这是一种通用的优化算法。
原作者:艾伦·扎克尼
原文链接:http://www.alanzucconi.com/2017/04/06/forward-kinematics/
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