pixhawk 小白飞控入门——认识Pixhawk架构思想

2021-04-20 20:45:57 旅游指南 pixhawk,架构,开源,硬件,无人机

今天我们要讲的是APM和PX4的载体Pixhawk架构。在谈这个之前，我们不得不提到多旋翼飞机的背景。

首先，这种多旋翼飞行器的发展得益于近年来低成本MEMS的快速发展。

然后，这种多旋翼飞机的研究热潮起源于大量开源爱好者，这些非常牛气的爱好者无所不用其极。开源爱好者制作开源硬件飞控面板，设计开源飞行自动控制算法。它还包括通信链路、地面控制软件等...所谓有人的地方有江湖，有帮派，有帮派，所以这些人就成立了帮派，有了自己的地盘——开源无人机爱好者社区。比如早期的Mikrokopter、KKmulticopte、Paparazzi，后期的Multiwii、Aeroquad、Autoquad。

近几年发展最好的两个开源飞行控制器是Pixhawk和Ardupilot。也许很多人不太明白这两个开源飞行控制之间的关系，但是我告诉你，它们之间的关系是:

首先

Ardupilot，我们通常称之为APM，是DIY无人机早在2007年推出的飞控产品。APM最初是基于Arduino的开源平台。当时的处理器还是AVR系列的Mage2560，性能没有现在这么强大；

然后

Pixhawk是开源硬件，是苏黎世理工大学近年推出的高性能飞控硬件板。已经发展到二代，很快会发展到三代。与此同时，苏黎世理工大学也发布了他们的自动飞行控制固件代码PX4，也就是我们通常所说的原固件PX4。

但是

随着APM飞控软件的快速发展，AVR的板卡性能已经不能满足需求，只能一步步移植到Pixhawk硬件架构上进行开发。

简言之

1.APM和PX4分别是两个wave人员开发的开源飞控固件，目前可以在Pixhawk硬件板上运行。

其中PX4固件相当于这个板上的多线程，而APM固件相当于一个线程。

2.APM和PX4实现了姿态稳定、高度确定、定点、弹道飞行、光流和超声室内定点、盘旋飞行、地面站实时显示等主要功能。可以扩展到无人飞行器、无人飞行器、多旋翼等移动机器人平台。

区别在于APM功能多，更适合商业开发集成，PX4架构更好，便于扩展维护，模块化。