d415 哪款适合你？一览英特尔实感摄像头D415、D435、D435i、T265的差异

无论您是深度跟踪硬件的新手还是经验丰富的专业人士，在众多英特尔RealSense产品中找到适合您项目的设备可能仍然很有挑战性。

在这篇博文中，英特尔介绍了真实深度相机D415、D435和D435i，以及真实跟踪相机T265。以下是英伟网的具体安排:

首先，深度有什么用？追溯是什么意思？对于深度相机，该相机不仅可以感知场景的2D细节，还可以计算每个像素与相机之间的距离。D400系列之类的立体相机，可以通过两个传感器拍摄两幅图像，比较视点略有不同的图像。对于两幅图像中的同一点，它们之间的偏移量可用于确定特定深度。

当您有这样的深度图像时，您可以将它们用于一系列不同的目的。三维扫描是一种流行的应用，其他包括骨骼和手势跟踪、测量、三维体积捕捉、虚拟现实和增强现实、机器人和无人机等。

另一方面，对于跟踪摄像机，我们说的是可以跟踪自己位置的摄像机。虽然深度相机可以用来跟踪相机前的人和物体，但跟踪相机可以高精度地跟踪任何附着在其上的物体，如增强现实平视仪、无人机或机器人。

1.英特尔实感相机详情

从深度相机开始，我们来看看不同Intel reality型号的相似之处。物理上，三个深度相机具有相同的尺寸(毫米以内)。它们都使用同一个视觉处理器，通过USB 3提供RGB-D数据。此外，它们具有相同的最大深度分辨率1280×720。具体参数请参考帖子底部的对比图。

1.1 D415和D435

两种型号主要有两个区别:视野和快门类型。D435i除了增加了惯性测量单元(IMU)外，其他各方面都与D435相同。所以对于所有其他功能，可以假设和D435一样。

1.2视野

英特尔真实深度相机D415的视场约为65度；而D435更宽，85度左右。这对相机的性能意味着什么？因为D435的视野比较大，你会发现在看图像的某些部分时颗粒度更小。

以下是两个深度相机的比较:

上图中的小方框是大小相同的区域，但您可以发现英特尔实感相机D415的每英寸像素更高，这意味着对于任何给定区域的相似性，它的精度都高于英特尔实感相机D435。在相同的分辨率下，D415每度像素更多，因为它在狭窄的视野中具有相同的像素数量。虽然在某些情况下这并不重要，但当准确性是首要考虑因素时，D415可以提供更好、更准确的扫描。总之D415的精度是D435的两倍以上。

1.3快门类型

第二，英特尔Real Sense Camera D415使用的是滚动快门，而D435是全局快门。卷帘式快门相机通过快速左右或上下扫描来记录场景中的所有像素。这通常发生在几个帧的过程中，但是数据将被保存为单个帧。

简单的滚动快门动画:每个方块都是一个像素，黄色表示捕捉到的像素。

全球快门相机的操作方式不同。因为他们可以在一帧内拍摄整个场景，所以他们可以同时捕捉每个像素。

简单的全局快门动画

在实践中，由于卷帘式快门相机捕捉图像的时间段略有不同，因此当场景中的一些对象快速移动时，可能会导致奇怪的图像伪影。在下图中，您可以看到螺旋桨叶片扭曲，因为当成像传感器到达图像的不同部分时，螺旋桨略有移动。

快速运动物体拍摄中的卷帘式快门伪影

对于英特尔Reality Camera D435来说，更宽的视野更适合机器人、无人机导航等用例。更大的视野可以提供更多的时间对障碍物做出反应。如果您想在捕捉高速运动时防止深度图像模糊，全局快门可以提供更好的性能。

2.英特尔实感模块的差异

这两款深度相机的另一个不同之处在于，D415基于英特尔Real Sense D415模块。这意味着成像仪、发射器和RGB都位于同一个计算板或加强板上，这使得校准更加容易。

英特尔实感相机D435基于英特尔实感相机D430模块，带有一个额外但独立的RGB相机。深度算法基于传感器的精确放置，因此深度相机和RGB相机之间的校准如果不固定在同一加强筋上可能会有问题。但是上一代相机的用户表达了灵活选择RGB传感器的愿望，于是英特尔提供了D435。尽管这款相机在准确校准颜色和深度数据方面面临更大的挑战，但仍有可能成功完成任务。

2.1成像仪差异和精度

Intel Real Sense D415使用200万像素的成像仪，而D435使用100万像素的成像仪。

2.2“最小Z”差异

接下来，我们可以比较一下“Min Z”(深度相机到拍摄对象的距离)。与深度相机D415相比，D435在任何给定范围内的深度噪声都更高(>:2x)，在相同分辨率下最小工作距离更小(约0.5x)，这意味着您可以更靠近相机。比如在848×480分辨率下，D415的Min Z约为29 cm，D435的Min Z约为17 cm。

3.深度相机的完整比较

深度相机D415在一系列用例中可以提供更好的性能。D435最适合需要大视野的应用。下面是具体的规格对比图，然后你可以去Intel RealSense官网了解产品的更多信息。

4.深度相机D435i和跟踪相机T265

如前所述，D435i几乎与D435相同，但增加了惯性测量单元组件。IMU可以帮助测量设备的运动，并与深度数据同步。这意味着对于手持3D扫描应用，当用户在空中围绕人或物体移动时，连续的深度帧可以匹配相机运动，从而提高扫描质量。

T265还包含IMU，但它在空中的位置由两个鱼眼摄像头和英特尔的专有算法跟踪。T265不是深度相机，不提供深度数据。但可以搭配D400系列相机，可以用于需要高精度跟踪和高质量深度数据的用例。

你可以用D435i为SLAM运行类似的算法。虽然算法必须在连接到D435i的主机设备上运行，但T265算法可以在摄像机本身上运行。对于某些应用，这足以带来所需的精度。如果跟踪精度很重要，或者预计摄像头移动很大，那么T265将是最好的解决方案。

欲了解更多信息，请访问深度相机D435i和跟踪相机T265的相应页面。

5.最后一个想法

对于上面提到的所有相机，无论你选择哪一款，因为都是使用同一个开源的Intel RealSense SDK 2.0，所以你可以轻松编写兼容的代码，让你以后可以切换到其他设备，甚至包括未来的相机和其他新设备。这意味着，无论您今天选择哪种英特尔RealSense设备，您开发的一切都仍然可以支持未来的产品。