公元前632年晋国大军进军曹国,借口是曹共公当年偷窥重耳洗澡,曹国刚刚投靠楚国楚军必然来救,曹国就是在今天的山东菏泽和曹县还有定陶一带,因为打曹国要经过卫国,而卫国也是楚国的小弟,于是狐偃故意派太监勃鞬去卫国借道打曹国,果然卫成公中计羞辱了勃鞬一顿赶了出来,于是晋军群情激愤要讨伐卫国,春秋第一名将先轸闪亮登场,先轸挂帅第一站攻打卫国当年拒绝重耳入城的五鹿城

先轸派魏犨率军换上卫军的衣服,趁卫军主帅公子休出城对阵晋军的时候,偷袭守城卫军进入五鹿城,然后出城前后夹击卫军,魏犨趁乱枪挑公子休,晋军零伤亡占领了五鹿,然后先轸进军卫国国都楚丘但围而不打,卫成公多次要求投降都被晋文公断然拒绝,先轸已经布好了埋伏等待楚军来救围点打援,而楚国接到了卫国求援后决定分兵二路,成得臣继续围攻宋国国都睢阳,楚成王亲自率军援救卫国,

而此时齐国和秦国也派出了军队赶来协助晋军抗楚,楚成王走到半路感觉不对,现在秦齐二个大国也派军队来了情况不妙,于是楚军半路撤退回国了,而先轸率晋军继续进军曹国一定要惹怒楚国,而卫国就先派齐军把守,先轸很快就率领晋军占领了曹国都城定陶,然后故意说要把曹国和卫国的地盘分给宋国,这次终于彻底激怒了在宋国围攻睢阳的楚军主帅成得臣,可楚成王却要他撤军。

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