Ixx,Iyy,Izz分别是绕x,y,z轴的转动惯量
转动惯量是指物体绕某一轴的转动，一般来说绕x轴转动用Ix表示
物理意义你可以这样理解
类比一下
直线运动中动量 p=m*v
转动中角动量 L=I*ω
直线运动中力 F=m*a
转动中力矩 M=I*β(角加速度)
等等
质量m和转动惯量I其实是描述不同运动体系下惯性量度的一个物理量，这样运动就有了统一的形式规律，只不过不同运动具体的表达形式不同而已ixx。
Ixy,Iyz,Ixz叫做惯性积
惯性积Ixy是指在直角坐标系里某面积微元dA与其到指定的X、Y轴距离乘积的积分。即Ixy=∫xydA
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