1872年，戴姆勒就任燃气发动机制造商德国天然气发动机工厂(Deutz Gasmotorenfabrik)的技术总监，对奥托的四冲程技术非常熟悉。
1882年，戴姆勒离开该公司，并在其位于坎施塔特（Cannstatt）的花园里设立开发工作室，专注于汽油驱动的四冲程发动机的开发。1884年，戴姆勒与威廉·迈巴赫合作开发出如今被称为“祖父钟”（Grandfather Clock）的内燃发动机，该机器设计紧凑轻盈，便于安装在车内。1890年11月28日，戴姆勒与马克斯·杜滕霍费尔（Max Duttenhofer）及其商业伙伴威廉·洛伦兹（Wilhelm Lorenz）共同创立戴姆勒汽车公司（Daimler-Motoren-Gesellschaft）。1883年10月，卡尔·奔驰与两位商业伙伴共同创立奔驰公司莱茵燃气发动机厂（1899年改名为奔驰公司），并迅速取得成功。随着固定式发动机的市场需求日益增长，奔驰公司莱茵燃气发动机厂搬迁并将厂区扩大。1890年5月，随着新合作伙伴的加入，该公司发展成为德国第二大发动机制造商，并在世纪之交成为世界领先的汽车生产商。燃气发动机厂在财务方面为奔驰奠定了稳固的经济基础，使卡尔·奔驰能够致力于实现自己的汽车愿景。然而，由于二冲程发动机太大太重，无法安装在车辆上，因此奔驰开始将努力投入到四冲程引擎中。
卡尔·奔驰充分展示出在汽车开发领域的才能。他没有将发动机安装在现有的车辆上，而是将汽车设计成一个独立的整体结构，其主要组件是带有水平气缸和大型水平飞轮的发动机。因为不满当时的马车所用的单轴转向架，卡尔·奔驰将其创新汽车设计为带有三个车轮。该汽车的测试工作于1885年10月开始。
1886年1月29日，卡尔·奔驰凭借 “搭载汽油发动机的汽车” 获得DRP 37435号专利，这一天也被公认为世界汽车诞生日。
在1901年3月的“尼斯赛车周”上，第一辆梅赛德斯汽车亮相，所到之处，群情激昂。
1924年5月，双方携手组建合资企业，旨在通过协调的设计、生产技术、采购策略、销售和广告来保持竞争力。“梅赛德斯”和“奔驰”两大品牌的市场营销最初由当时新成立的梅赛德斯-奔驰汽车有限公司负责。
1926年6月，戴姆勒-奔驰股份公司成立，标志着全球两家历史最悠久的汽车制造商的融合。
2004年12月6日，梅赛德斯—奔驰在中国建立的新工厂奠基仪式在北京隆重举行。
2005年8月8日，由北京汽车工业控股有限责任公司与戴姆勒·克莱斯勒股份公司、戴姆勒·克莱斯勒（中国）投资有限公司组建的北京奔驰—戴姆勒·克莱斯勒汽车有限公司（BBDC）在北京正式成立。
2006年，梅赛德斯—奔驰中国的总部从香港迁至北京亮马大厦，共有三个法人公司，戴姆勒东北亚投资有限公司属于战略性公司，负责引领负责销售的梅赛德斯—奔驰（中国）汽车销售有限公司，和为客户及经销商提供贷款业务的梅赛德斯—奔驰汽车金融有限公司。
公司旗下品牌有奔驰、SMART、迈巴赫。
奔驰旗下车型如下：
A级 - 使用特殊夹层式底盘设计的迷你车系，有三门与五门两种车体。
B级 - 小型的轿式底盘休旅车系。
C级 - 小型房车车系，除了标准的四门房车外，该车系尚有五门旅行车与三门掀背车两种衍生款式。梅赛德斯—奔驰C180K经典型是首个由中国豪华车生产商推出，可以享受政府汽车消费税减免政策的车型。其搭载的1.6L机械增压发动机，动力性能不可 [12] 小觑，最大功率和扭矩高达115千瓦和230牛顿·米，最高时速可达223公里/小时。同时，梅赛德斯—奔驰C180K经典型具有无可比拟的燃油经济性，百公里综合油耗只有7.7L。
CL级 - 以S-Class为基础衍生出的大型双门四座豪华轿跑车。CLC-Class - 运动双门跑车
CLK级 - 车身尺码介于C-Class与E-Class之间的双门四座豪华轿跑车，有硬顶与敞篷两种不同的车体。
CLS级 - 2004年新登场的运动房车系列，有着双门跑车般的造型但却有四个车门以及独立的4个座椅。
E级 - 中型豪华房车系列，有四门房车与五门旅行车两种车体版本，国产版加长了轴距。
S级 热卖全球的大型豪华四门房车系列，搭载大量先进的电子设备以及同级别出类拔萃的舒适性。
SL级 大型纯双座敞篷跑车系列。
SLC级- 双门跑车
SLK级 小型纯双座敞篷跑车系列。
SLR - 与一级方程式赛车车队McLaren（迈凯轮）合作开发的高性能限量生产跑车。
G级 - 越野车，号称“越野之王”，有民用版和军用版。
GL级 - 大型七人座豪华休闲越野用车系，2006年时首次豋场。
GLK级 - 梅赛德斯-奔驰旗下首款紧凑型SUV，2008年初，以概念车身份亮相北美国际车展。目前已在中国上市，并有国产以打击其竞争对手奥迪Q5和BMW X3的计划
M级 - 休闲越野用车系。
R级 - 大型的休旅车系，以M-Class为底盘，并带有四轮传动版本
AMG车系 - 是奔驰公司的独立高性能改装厂AMG公司生产的高性能跑车，在原有C、S、SLS、G等系列车型的基础上，打造全新的发动机以及车身材料的重新设计，其发动机是由手工装配以达到最高品质。
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