伺服电机怎么用如何正确调试伺服电机？这六大秘诀一定对你有用

2021-04-19 理财有道伺服电机怎么用,电机,控制卡,参数,信号

1初始化参数

接线前初始化参数。

控制卡上:选择控制方式；明确PID参数；控制卡上电时关闭默认使能信号；保存此状态，以确保控制卡再次通电时处于此状态。

在伺服电机上:设置控制模式；设置启用由外部控制；编码器信号输出的传动比；设置控制信号和电机速度之间的比例关系。一般来说，建议伺服工作中的最大设计速度对应9V的控制电压。

2布线

关闭控制卡的电源，并连接控制卡和伺服系统之间的信号线。下列线路必须连接:控制卡模拟输出线、使能信号线、伺服输出编码器信号线。检查接线没有错误后，伺服电机和控制卡(和PC)通电。此时，电机不应该移动，在外力作用下很容易转动。如果没有，检查启用信号的设置和接线。用外力旋转电机，检查控制卡是否能正确检测电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。

3尝试方向

对于闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果将是灾难性的。通过控制卡打开伺服启动信号。这就是伺服要低速旋转，就是传说中的“零漂”。

一般控制卡上都有抑制零点漂移的指令或参数。使用该指令或参数，查看电机的速度和方向是否可由该指令(参数)控制。

如果无法控制，检查控制模式的模拟接线和参数设置。确认给出一个正数，电机正转，编码器计数增加；给定一个负数，电机反向旋转，编码器计数减少。

如果电机负载且行程受限，请勿使用此方法。测试不要给太大电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

4抑制零点漂移

在闭环控制过程中，零点漂移的存在会对控制效果产生一定的影响，最好加以抑制。用控制卡或伺服参数抑制零点漂移，并仔细调整使电机转速趋近于零。由于零点漂移本身具有一定的随机性，所以不需要要求电机转速绝对为零。

5建立闭环控制

伺服使能信号再次通过控制卡被释放，并且较小的比例增益被输入到控制卡上。至于什么更小，只能凭感觉来判断。如果不放心，输入控制卡允许的最小值。打开控制卡和伺服的使能信号。此时，电机应该已经能够大致按照运动指令动作了。

6调整闭环参数

微调控制参数保证电机按照控制卡的指令运动是必须的工作，但是这部分工作比较有经验，这里只能省略。

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