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人手的骨骼结构主要由腕骨、掌骨和指骨组成。

指骨由近端指骨、中间指骨和远端指骨组成。

腕掌关节(CM)、掌指关节(MCP)、近端指间关节(PIP)和远端指间关节(DIP)形成于腕骨、掌骨和近端指骨之间。

人手有21个自由度(DOF)，前端有4个手指的每个手指有4个自由度，其中掌指关节(MCP)有两个旋转自由度，两个轴垂直相交。近端指间关节和远端指间关节各有一个自由度。除了一个自由度的指间关节(IP)和掌指关节外，腕掌关节(CM)还有三个自由度。人手关节的活动范围因人而异，有一个大概的范围。

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拇指

拇指有三个关节:第一腕掌关节、掌指关节和拇指之间的关节。屈曲、伸展、外展和内收是通过三个关节和韧带在相应肌肉的配合下完成的。下图，拇长屈肌和拇短屈肌相互作用形成拇指屈曲，箭头表示绷紧或拉伸的组织。拇指的功能很重要，手的功能需要拇指的配合。

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剩下的四个手指

其余四指分别为掌指关节、近端指间关节和远端指间关节。屈、伸、外展、内收和少量旋转是通过三个关节和韧带在相应肌肉的配合下完成的。下图是指浅屈肌和深屈肌共同作用下，手指关节近端和远端指间关节的关节形状，箭头表示绷紧或拉伸的组织。四个手指有选择地与拇指配合，完成手的功能动作。

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手掌弓

腕骨、掌骨和趾骨排列形成三个掌弓:近端横弓、远端横弓和纵向弓。

近端横弓位于手腕远端，由两排腕骨组成，结构稳定，活动度小。

远端横弓由第一、第二、第三、第四和第五掌骨形成，并穿过第一至第五掌骨。其中，第二、三掌骨相对固定，形成一个轴线，第一、四、五掌骨绕其旋转。

纵弓由中央腕骨、第二和第三掌骨以及食指和中指的指骨组成。纵弓近端通过腕掌关节(CMC)与腕骨牢固连接，是维持纵弓稳定的基础。纵向弓的远端非常灵活，允许每个手指主动弯曲约280°。

当手处于不同的姿势和位置时，手掌的横弓和纵弓会发生变化。随着弓角的变化，手可以握住不同大小和形状的物体。

正常的手部运动取决于手掌弓的完整性和灵活性。手的外部肌肉和内部肌肉分别负责手的力量和精细动作，两者的完全结合可以完成人手的各种复杂的功能动作。任何导致手掌弓破坏和手的内在或外在肌肉损伤或瘫痪的疾病或创伤都会对手的功能产生很大的影响。