全球定位系统(GPS)不会陌生。我们只有一个功能——位置。也就是说,告诉你现在的纬度和经度。

虽然功能简单,可由此衍生出来的应用可就不少了,比如车载导航仪,不光能告诉我们现在在哪,还能告诉我们怎么去想去的地方;又如某个车队要了解车辆的位置,那就给每个车子装个GPS和无线收发设备,实时了解车辆信息。

图12.1 GPS 记录器的显示界面

除此之外,还有些另类的应用:比如 GPS授时,所谓授时,就是告诉我们现在几点钟了。虽然这有点大材小用的意思,不过这时间是相当准确的,可以精确到毫秒级,可以作为许多应用的标准时钟。再有就是今天我们要DIY的这个“GPS 记录器”(见图12.1)了,简单来说,就是把我们所经过的位置记录下来的装置。有人要问了,这有什么用呢?假如有驴友旅行过程中发现一段非常漂亮的路径,路上湖光山色,风景秀丽,他就可以利用这个装置将路径记录下来和朋友们分享;假如探险家外出探险,也可以利用这个装置将路径记录下来,探险结束后按原路安全返回。这,就是路径回溯功能。

接下来让我们了解一下必备的基础知识。

GPS原理简介

GPS应用已经非常普及,现在很多手机都集成了GPS导航的功能,但是光有导航仪或者是GPS接收器是不行的,它还得有天上挂着的24颗卫星作为信号的来源。这24颗卫星就像草莓外面的籽一样均匀地分布在地球上空,基本上在全球任意地方都能接收到GPS卫星的信号。接收器根据卫星发送的含有报文的信号来计算处于哪个位置。除此之外,我们不能将卫星发射上去之后就不管了,所以,地球上还有地面中心对这些卫星进行监控和数据修正。所以,完整的GPS系统包括 GPS卫星、用户接收端、地面监控中心。

图12.2 解析流程

GPS 接收端与通信协议

上面讲的GPS系统包含3部分,但是我们平时能接触到的只有接收端。别看现在市面上各种牌子的导航仪和接收器数不胜数,但上面用的GPS接收处理的芯片,全球就只有几家公司有能力设计。其中,SiRF的芯片占据了民用市场七八成的份额,而目前用的比较多的是2004年发布的SiRFstar III,也就是所谓的“第3代”芯片。

接下来就是让其他产品能“听懂”从GPS芯片发出的数据是什么意思了,这时就需要有个通信协议。目前大部分GPS模块采用的是NMEA0138协议。这个协议涵盖了许多方面,GPS只是用到其中的一部分。

NMEA 协议简介

NMEA 是由美国全国海洋电子协会(The National Marine Electronics Association)制定的一套通信协议,是目前GPS最常见的通信协议。

以笔者的这个GPS 模块为例,它将接收到的GPS卫星信号解码之后,通过串口以NMEA格式输出,而用到的语句只有4个:$GPGGA、$GPGSA、$GPGSV、$GPRMC,其中美元符号($)代表前缀,表示语句开始;GP 代表对象,代表用在 GPS 上;后面的GGA、GSA、GSV、RMC等是语句类型;每条语句的各个数据字段用半角逗号(,)分开;结尾为*XX,XX 是整个语句的校验和,以检验收到的语句是否正确,代表回车和换行,表示该条语句结束。

我们所要做的就是将其接收下来,解析出我们要的数据,再进行下一步的应用。

数据解析和保存

有了从模块那里收到的数据,接下来就是解析出里面有用的数据了。图12.2所示为简单的解析流程。

由于使用的是单片机,所以最简单的保存数据的方案便是使用SPI接口的Flash。另外由于NMEA语句是为了便于传输,采用字符形式,所以“身材”比较大,基本上每次的数据量在300~500字节,由于Flash容量限制,不能将原始的NMEA 语句直接保存,所以我们自己定义了一个存储格式,将其中有用的数据摘出来以二进制的格式保存,这样每次的数据顺利地缩小了。在实际应用中,每个点的数据只需要32字节。

如何浏览路径

说到这里,就必须请出神器——Google Earth了。这是谷歌出的一款可以看卫星图的软件,可惜的是目前的6.0 版还不能直接支持 NMEA 协议。不过 Google Earth 支持另外一种语言,那就是KML。其全称是Keyhole Markup Language,基于XML,同样,它包含了很多复杂和高级的内容,在此不再赘述,我们只需要用到其中一部分——在Google Earth 中画路径。

下面是一个最简单的KML示例:

Path from GPS Logger V2

Path Name

这个KML文件被Google Earth读取后会生成:

简单来说,它告诉Google Earth,生成一个文档,名字为Path from GPS Logger V2,其中有一个路径,名字叫Path Name,路径的是“连线”的模式,颜色为黄色(ff00ffff),线宽5像素,而具体经纬度信息则包含在标签中,继而Google Earth会根据其中的经纬度信息绘制出一条折线。

所以,只要将之前保存的每个点的数据,依次填充到标签中,则生成的KML被Google Earth读取之后显示的就是我们记录的路径。

至此,我们自制记录器所需要了解的背景都全部知道了,接下来便是制作的过程了。

主要功能目标

直接显示当前日期和时间、经纬度、海拔、速度、方向等信息,显示卫星信号强度、卫星数目、分布情况等。

将位置信息记录到存储器中,并显示当前空间使用情况。板载的Flash可用保存50994个记录点,按每秒一次计,可连续记录14小时。当空间满了之后,可以将数据转存至TF卡之后重新记录。可实时浏览存储器中的数据,也可将存储器中的记录导出,或者转换成 Google Earth可以识别的KML格式。

图12.3 GPS 记录器的模块框图

GPS 记录器的设计

GPS记录器的模块框图如图12.3所示。数据通信方面,GPS模块通过串口与MCU通信,TF卡和SPI Flash则分别挂载在两个硬件SPI上,LCD通过并行方式与MCU连接。供电方面,采用锂电池(自带过充过放保护电路)供电,由于GPS内置了LDO(低压差线性稳压器),所以直接与电池连接;另外一路则经3.3V LDO输出给MCU、LCD、Flash和TF卡供电;同时,用STM32自带的ADC模数转换测出锂电池的电压,以此估算剩余电池电量。图12.4为根据框图设计出的PCB原理图。

图12.4 GPS 记录器的PCB 原理图

绘制 PCB

根据液晶显示屏的尺寸,确定了主控板的大小。元器件不多,所以PCB尺寸只有显示屏的1/2左右。制作完成的PCB图与实物如图12.5所示。

表12.1 制作所需原材料和元器件

图12.5 制作完成的PCB图与实物

图12.6 焊接完元器件的PCB

图12.7 GPS 模块通过支架来安装,电池也加以更换

焊接元器件和PCB调试

笔者的习惯是焊接完一部分立刻检测该部分是否能正常工作,这样可以尽早发现问题并快速判断出问题源。

在焊接之前,目测一下板子是否有断路或短路的情况,然后用万用表测量电源正负极之间是否短路。

首先焊接电源部分,将USB座、LDO稳压管和充电芯片及阻容元件焊上,然后供电,测量输出是否为3.3V,有条件的话,还可以接在示波器上看看输出的电压是否纯净。

在LDO输出和整版的供电之间,笔者增加了一个0Ω的电阻,这个电阻可作为跳线使用,断开后可以检测芯片部分是否有短路等情况,调试完成后可直接短接导通。

电源部分完成后,接下来焊接单片机和外围的晶体振荡器、复位电路,组成最小系统。要判断单片机是否能运行起来,可以将板上的两个LED也装上,然后编写一个测试程序,循环点亮和熄灭,如果成功,则表明单片机基本正常。

最后焊接Flash芯片、TF卡座、按键等。

至此,原来的空PCB已经比较像一块电路板了,如图12.6所示。

一般来说,使用陶瓷天线的GPS模块需要尽量使天线面向天空,这样才能尽可能地接收信号,所以安装GPS模块的时候设计了一个支架,使得模块天线与接收器成45°角,平时手持的时候刚好面向天空,即使平放或立着放都能部分面向天空,如图12.7所示。另外,还为模块换了一个备用电池。

全部元件组装完成后的样子如图12.8所示。装上电池和后盖,如图12.9所示,硬件装配至此就完成了。

软件设计思路与调试

由于功能简单,软件不需要复杂的结构,流程如图12.10所示。开机初始化完成后,系统便进入无限主循环中,循环检查GPS是否接收完毕,是否有按键按下。

图12.8 全部元器件组装完毕的样子

图12.9 装上电池和后盖

GPS接收和解析使用了中断,当接收完成后,设置标志位,主循环检测到数据接收完成,便将数据显示在LCD上,如果设置需要记录,则再记录到SPI Flash中。

如果“菜单”按键被按下,则转到菜单函数;如果“显示模式”按键被按下,则切换显示模式;如果“记录”按键被按下,则切换是否记录到SPI Flash中。

图12.10 软件流程框图

操作方式和界面

记录器上部有4个按钮,用途分别为“菜单/退出”、“上一个/显示模式”、“下一个/记录模式”、“确定”。

常规显示时屏幕分为3个区域,顶部显示电池电量、卫星信息、时间等,中间用大字体显示当前经纬度,下半屏则根据显示模式分别显示卫星信息、速度航向和记录信息3种模式。按“显示模式”按键可以在3种模式中循环切换,如图12.11所示。

图12.11 显示屏下半部具备3种显示模式

图12.12 将数据存储到 TF 卡中

按“记录模式”键可以切换记录开始和停止模式。按“菜单”键可进入功能菜单。选择“菜单→转储→TF卡(KML)”可将存储器中的数据以KML文件的格式转存到TF卡中,如图12.12所示。选择“菜单→转储→TF卡(转储)”可将存储器中的数据以原始二进制格式存到TF卡中。

转储之后,在TF卡的GPS目录中就会有已经生成好的KML 文件,如果装了 Google Earth,就会出现如图12.13所示的图标。

图12.13 存储在TF卡中的KML文件

直接双击之后会自动打开 Google Earth,黄色的连线就是我们记录下的路径,如图12.14所示。

图12.14 GPS记录器记录下的路径可在 Google Earth 中显示

选择“菜单→浏览记录”可以实时浏览存储器中记录的路径和记录点的信息,并能直观地了解存储器空间使用情况,如图12.15所示。选择“菜单→擦除空间”,可将数据擦除,继续记录,如图12.16所示。

后记

其实市场上早已有产品化的GPS记录器,而且成本更低、功能更强,但是DIY的乐趣在于更深地了解其中的原理,以及发挥自己的想象力,根据自己的需要定制。比如,还是这套硬件,通过修改软件,还能实现GPS测面积的功能。

图12.15 实时浏览存储器中记录的路径和记录点的信息

图12.16 擦除记录

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