唐朝基本上继承了隋朝的制度，在军事上实行了附兵制，军队管理机构原称“十六部”，直到唐高宗李治时期才改为“十六位”。分别是左右位、左右位、左右位、左右君位、左右金优势、左右
但是左右监门卫、左右千牛卫不参与府兵管理，因此只有十二卫是府兵的领导机构。府兵制是一种兵农和一、寓兵于农的制度，基本上3年征一次兵，20岁以上健壮男子都在选拔范围，平时在家生产、农闲参与军事训练；服役期间府兵本身免除课役，但是要自备出征使用的武器装备和粮食。因为府兵平时还兼着种田的工作，仅常年保持大约三分之一兵力，五年一轮换，遇战事在临时将在家的府兵召集起来，因此唐朝的府兵具体有多少是一直在变动的。
府兵制的基础单位是折冲府，全盛时期在天下各道、州、县要地设立了657个，差不多七十余万军卒，常备兵马二三十万左右。按照驻守位置的重要性不同，折冲府分为上、中、下三等，上府为1200人，中府为1000人，下府为800人。另外折冲府的分布并不是全国平均，而是“居重驭轻，举关中之众以临四方”的战略规划，其中关内道就独占三分之一以上，多达二百六十一府；其次是河东、河南、河北、陇右四道所占较多；像江南、岭南两道仅有两三个折冲府。
唐朝中央的十二卫遥领天下府兵，基本上每卫领40～60府，每卫维持卫军25000-40000人，这个数字是经常变化的，没有准确数据。但是实际上每卫有多少军队是没有任何意义的，因为十二卫将军只是负责府兵的日常管理却没有调兵、统兵之权。一旦发生战争，由皇帝亲自下令抽调哪些折冲府组成大军，临时任命大将统帅军队开赴战场，比如唐朝名将程咬金是左卫大将军，但是打仗的时候统帅的很有可能是右卫下属的府兵。
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