gazebo Gazebo 简介

快速启动

跑凉亭

这三个步骤将以默认的世界运行Gazebo。

1.安装Gazebo。

2.打开一个终端。在大多数Ubuntu系统上，你可以按CTRL+ALT+t

3.通过在命令提示符下输入以下命令来启动Gazebo。

露台

用机器人跑凉亭

让我们用一个先驱者2dx来模拟一个更有趣的世界。

打开一个终端，输入以下命令。

gazebo world/pioneer 2 dx . world

世界在哪里？

您可能已经注意到了上面命令中神秘的world/pioneer 2 dx . world argument。这指示gazebo找到pioneer2dx.worldfile，并在启动时加载它。

世界文件位于一个版本化的系统目录中，例如/usr/share/gazebo-7on Ubuntu。如果你在Ubuntu上安装了Gazebo 7.0，在一个终端中输入下面的内容来查看一个完整的世界列表。

ls/usr/share/gazebo-7/world

对于在OS X使用自制程序安装的Gazebo 7.0，键入以下内容查看完整的世界列表。

ls/usr/local/share/gazebo-7/world

客户端和服务器分离

gazebocommand实际上为您运行两个不同的可执行文件。第一个叫gzserver，第二个叫gzclient。

gzserverexecutable运行物理更新循环和传感器数据生成。这是Gazebo的核心，可以独立于失写界面使用。你可能会看到“无头奔跑”这句话被抛来抛去。这个短语相当于只运行gzs服务器。一个用例例子是在不需要用户界面的云计算机上运行gzserveron。

gzclientexecutable运行一个基于QT的用户界面。这个应用程序提供了一个很好的可视化仿真，并方便地控制各种仿真属性。

尝试运行这些可执行文件。打开终端并运行服务器:

gzserver

打开另一个终端并运行图形客户端:

gzclient

此时，您应该会看到Gazebo用户界面。您可以随时重启客户端应用程序，甚至可以运行多个界面。

露台组件目录

世界档案

模型文件

环境变量

凉亭服务器

图形客户端

服务器+图形客户端合二为一

插件

本页描述了运行Gazebo模拟所涉及的每个项目。

世界档案

世界设计文件包含模拟中的所有元素，包括机器人、灯光、传感器和静态对象。该文件使用SDF格式化，通常具有. world扩展名。

Gazebo服务器读取这个文件来生成和填充一个世界。

Gazebo附带了许多示例世界。这些世界位于<。install_path>。/share/gazebo-<。版本>。/world。

模型文件

模型文件使用与世界文件相同的SDF格式，但应该只包含一个& ltmodel>。...& lt/model>。。这些文件的目的是促进模型重用，并简化世界文件。一旦创建了模型文件，就可以使用以下SDF语法将其包含在世界文件中:

& lt包括>& lturi>。model://model _ file _ name & lt；/uri>。& lt/include>。

在线模型数据库中提供了许多模型。假设您在运行Gazebo时有互联网连接，您可以从数据库中插入任何模型，必要的内容将在运行时下载。

环境变量

Gazebo使用许多环境变量来定位文件，并在服务器和客户端之间建立通信。适用于大多数情况的默认值在中编译。这意味着您不需要设置任何变量。

变量如下:

GAZEBO_MODEL_PATH:以冒号分隔的目录集，GAZEBO将在其中搜索模型

GAZEBO_RESOURCE_PATH:冒号分隔的目录集，GAZEBO将在其中搜索其他资源，如世界和媒体文件。

凉亭主人URI:凉亭主人的URI。这指定了服务器将启动的IP和端口，并告诉客户端连接到哪里。

GAZEBO_PLUGIN_PATH:冒号分隔的目录集，GAZEBO将在运行时在其中搜索插件共享库。

GAZEBO _ MODEL _ DATABASE _ URI:GAZEBO将从中下载模型的在线模型数据库的URI。

这些默认值也包含在外壳中:

来源<。install_path>。/share/gazebo/setup.sh

如果您想要修改Gazebo的行为，例如，通过扩展它搜索模型的路径，您应该首先获取上面列出的外壳，然后修改它设置的变量。

凉亭服务器

服务器是Gazebo的主力。它解析命令行上给出的世界描述文件，然后使用物理和传感器引擎模拟世界。

可以使用以下命令启动服务器。请注意，服务器不包含任何图形；它注定是无头的。

gzserver <。world_filename>。

& ltworld_filename>。可以是:

相对于当前目录，

绝对路径，或

相对于GAZEBO_RESOURCE_PATH中的路径组件。

凉亭附带的世界位于& ltinstall_path>。/share/gazebo-<。版本号>/world。

例如，要使用Gazebo附带的空. world，请使用以下命令

gzserver world/empty . world图形化客户端

图形客户端连接到一个正在运行的gzserverand并可视化元素。这也是一个允许您修改运行模拟的工具。

图形客户端使用以下方式运行:

gzclientServer +图形客户端合一

gazebocommand将服务器和客户端结合在一个可执行文件中。您可以这样做，而不是先运行gzserver world/empty . world然后再运行gzclient:

gazebo world/empty . world

插件

插件提供了一种简单方便的机制来与Gazebo接口。插件可以在命令行上加载，也可以在世界/模型文件中指定。首先加载命令行中指定的插件，然后加载世界/模型文件中指定的插件。大部分插件都是服务器加载的；但是，图形客户端也可以加载插件，以便于定制图形用户界面的生成。

在命令行上加载插件的示例:

gzserver -s <。plugin_filename>。& ltworld_file>。

图形客户端使用相同的机制:

gzclient -g <。plugin_filename>。

有关更多信息，请参考插件概述页面。

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