【洗衣机减速器怎么看好坏】“深层干制品”减速器的工作原理及常见故障排除|附上制造商名单

经常关注我们公众号的粉丝对减速器不会陌生。那么减速器的原理到底是什么呢。实际上，减速器通常用于转速较低的大扭矩的传动装置。马达、内燃机或其他高速操作的动力是减速器的输入轴上少齿数的齿轮啮合输出轴上的大齿轮，以实现减速。普通减速器也有几对相同的原理齿轮达到理想的减速效果，大小齿轮的齿数比例为传动比。有关详细信息，请参阅下面的视频。

减速器的工作原理

当提到国产机器人精度不足、机器人寿命短的问题时，可能会埋怨我们国产减速器不足。有人说我们国产减速机精度不足，寿命短，总之问题很多。

减速器原理动态演示

但是为什么国产机器人用减速机和四大家族一样，但实际上效果比四大家族更差呢？事实上，问题不仅仅是减速器，装配、系统有问题，今天我要教大家小编制如何辨别减速器的优劣。

减速器原理动态演示

减速器原理分析

01RV减速器

RV减速器是蜗轮减速器系列中比较常见的减速器之一，由蜗杆和蜗轮组成，是结构小、传动比大、在特定条件下具有自锁功能的电动机器。是最常用的减速器之一，振动小，噪音小，能耗低。

工作原理：RV减速器通常用于转速较低的大扭矩的传动装置。马达、内燃机或其他高速操作的动力是减速器的输入轴上少齿数的齿轮啮合输出轴上的大齿轮，以实现减速。普通减速器也有几对相同的原理齿轮达到理想的减速效果，大小齿轮的齿数比例就是传动比。减速器是使用齿轮的速度转换器，将电机的转数减少到所需的转数，得到扭矩大的机构的动力传递机制。

RV减速器原理动态演示

一般来说，机器人行业的RV三巨头是JAN、SMINO、SPINIA，因为机器人界有些减速器也很厉害，但并不适用于CAIEPO等机器人行业，减速器的性能和精度也很高，但主要应用于高端机床，工业机器人行业并不多。(阿尔伯特爱因斯坦)(美国)。

02谐波减速器

用于负载较小的工业机器人或大型机器人末端的多个轴，谐波减速器是谐波变速器的一种，包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括刚性轮、柔轮、轴承和波浪发生器。其中固定轮的齿数略大于柔轮的齿数。小型机器人使用的谐波减速器的特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高、丹丹传动比大。

工作原理：谐波齿轮减速器由固定内齿刚度齿轮、柔轮和柔体径向变形的波浪发生器组成，谐波齿轮减速器是齿轮减速器的一种新型传动结构。用柔性齿轮产生可控弹性变形波。产生刚性齿轮和柔性齿轮之间的相对齿，以传递动力和运动。这种传动与普通齿轮传动有本质区别，在啮合理论、集合计算和结构设计方面具有特殊性。谐波齿轮减速器具有精度高、载荷能力高的优点，与普通减速器相比，使用的材料减少了50%，体积和重量至少减少了三分之一以上。

谐波减速器原理动态演示

高调派发展到现在也是三大巨头，HD、绿色、新宝。HD当然不用说了，老大的地位谁也动摇不了，HD和各大机器人制造商的关系不一般，竞争对手几乎没有插手的可能。

第五步教你快速识别减速器的优劣

01传动效率：降低输出功率

传动效率是减速器的重要评价指标之一。为了测试传动效率，需要专门的设备。虽然客户自己很难衡量具体数据，但横向对比是可以的。发烧是最直观的比较方法。我们学的物理学告诉我们能量是守恒的。散热更大，意味着电机的更多功率被用来消除摩擦。输出功率自然较少。输出功率小，负载能力自然减弱，力量消失，加速度自然变小，节拍自然变慢。

02寿命：时间决定质量

减速器的寿命主要取决于轴承的寿命。

一般来说，轴承是最先损坏的，特别是谐波减速机。RV减速机的话，行星结构部分也是易损坏的点。提前磨损的情况一般会在数月到一年左右出现，视运行情况而定，所以那些趁着机器人需求量增大而大量出货的减速机厂家就要注意了。

03发热：要精度还是要热量

减速机精度取决于齿轮的啮合程度，啮合间隙过大，减速机的精度越差，而采用微过盈的方式，精度就会提高，但是就会导致发热过大的问题。RV减速机上，采用帝人结构的发热区别还没有那么明显，而同样是谐波减速机，不同品牌的发热程度就差很多了。别的不说，谐波里面，HD是唯一一家既可以精度高又可以发热少的厂家。

04精度：考量减速机的重要指标

这里包括了两种，一种角传动精度，这是减速机手册里都会做出标识，这影响的是机器人的绝对定位精度；另一种是重复定位精度，这是减速机手册里没有，这影响的是机器人的重复定位精度。角传动精度一般减速机厂家都有专业的设备，但是客户自己也可以设计一些简易的方法去测。重复定位精度也一样。

05漏油：真假漏油如何分辨？

不管什么减速机，这是必定要面对的问题。而漏油的原因是比较复杂，涉及到油封品牌、油封装配、轴的加工工艺、使用方法等等。而且漏油还分真漏油和假漏油。所谓假漏油，是指在运行之后不久出现漏油，漏油量不多，而且短时间后就不再出现。这种一般是内部的压力释放，压力释放了就没事了。而真漏油出现的时间点就不定了，可能是一开始就漏了，这时很可能是产品品质或装配品质问题；也有可能是运行很长时间之后出现，这一般是油封寿命问题。使用不当除外。

减速机故障排查方法

01“O”型圈魔咒

除了减速机本身的油封问题外，机器人厂家在减速机组件的设计和装配上也会有影响，因为减速机的密封，除了油封之外，还有O型圈。

O型圈是产品密封设计非常普遍的一种标准件，也有相应的国标可以查询。机器人减速机中，大部分厂家会配好O型圈跟加工好O型圈槽。有些情况下，厂家是不配O型圈的，减速机上也没有O型圈槽，这个时就需要在安装法兰上设计了。但是由于毛细现象，基油还是会渗透。

02装配设计与装配工艺

为什么国内许多厂家都很疑惑使用了相同的HD、帝人减速机，但就是比四大家族的先损坏呢？这可能是装配工艺不成熟惹的祸，结构是可以很直观地拆开看到跟模仿的，但是装配设计跟工艺是在机器人看不出来，甚至图纸里也看不出来的。成熟的机器人厂商会有专业的工艺工程师，专门研究机器人的装配，包含减速机装配。

03伺服控制

伺服控制对减速机有着很大影响滴。这里伺服控制包含了电机、驱动器、控制器这整个系统，伺服性能差，或者伺服没有调好的话，在不同的速度或负载下，电机是容易抖动的，甚至是机械设计不好的话，共振也是经常发生的。在伺服选择上，也是国产机器人不太重视的地方，国产机器人都强调性价比，然而在实际操作中，很多会变成更多是注重价格，而不是性能。

04超时使用

机器人能不眠不休的工作？其实是误解。第一，机器人是需要休息的，一般会建议机器人每工作12个小时休息1小时，当然这是针对相对差一点的工作环境，如果机器人本身工作得很舒服，那24小时跑也不是不可以；第二，机器人是需要保养的，机器人也是一种精密设备，是需要定期做一些保养的，来降低损耗率并延长使用寿命，跟汽车是一样的。

05超载使用与冲击

这个情况在国内比较常见。每一款机器人都有标明设计的负载和惯量，注意是负载跟惯量两个要素，很多客户会只看负载，不看惯量，所以有时负载并没有超，但是惯量超了很多，那机器人也是会有各种问题的。

另外一个问题就是冲击问题，这是最纠结的地方了。冲击有两种，一个是碰撞，一种是急停，包含拍急停或者突然断电。冲击对RV来说相对还好一点，毕竟RV刚性好很多，当然冲击次数也不能太多，但对于谐波，冲击就非常敏感了。碰撞一般是调试过程中发生或者生产中的意外，这个总体来说都是意外，不是主观的，但是急停这个很多时候就是主观的不规范操作了。

减速机厂商国际篇TOP3

1Nabtesco纳博特斯克

Nabtesco(纳博特斯克)是2003年9月成立的，看似一个00后公司。实际上它是由帝人精机(Teijin Seiki，1944年成立)和纳博克(Nabco，1956年生产了日本第一个自动门)这两家日本公司强强合并组成。作为运动控制系统和零部件的生产商，这两家公司都在其特定的业务领域，掌握了高端核心技术，控制了很高的市场份额，所以Nabtesco甫一成立，就位居同行业在日本乃至全世界的首位，世界上大多数机器人制造商均从Nabtesco的专利RV减速机获益并带来成功。

产品定位

纳博特斯克的设备可以提升从卫星、雷达天线、工业机器人、半导体和焊接技术等工业自动化领域的众多应用产品功能。纳博特斯克在任何需要精密控制的领域都是您高品质和优良性能的优先选择。纳博特斯克的四千多员工、众多生产厂以及遍布全球的销售/维修办事处，致力于确保为用户提供优质的服务。

联系方式

联系电话：021-33632200

电子邮件：

info@nab

官方网站

https://www.nab/cn/

2Harmonica哈默纳科

日本Harmonic Drive Systems Inc.(简称HDSI)是整体运动控制的领军企业，其生产的Harmonic Drive组合型谐波减速机，具有轻量小型、无齿轮间隙、高转矩容量等特点，被广泛应用于工业机器人、仿人机器人、半导体液晶生产装置、光伏设备、光学仪器、精密机床等各种尖端领域。阿波罗月球车的电驱动车轮里的波动齿轮就是用哈默纳科的产品哦~~

产品定位

在低减速比领域，HDSI公司开发的精密行星齿轮减速机Harmonic Planetary®，凭借独特的内齿圈形变工艺， 消除了行星齿轮啮合间的背隙，实现了高精准传动。同时，HDSI公司还提供内置谐波减速机的伺服执行元件及驱动器的机电一体化产品，为客户的安装及适用提供最大便捷。哈默纳科：整体运动控制专家!

联系方式

联系电话：021-62375656

电子邮件：yiwen.xu@

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3SUMITOMO住友

日本住友SUMITOMO是拥有400多年历史的世界500强之一的住友集团旗下的建设机械厂家，在世界范围享有盛誉。住友产品在1967年凭借自身技术开发研制了第一台液压挖掘机之后，目前世界各地到处活跃着住友液压挖掘机的身影。住友重机械工业株式会社 Sumitomo Drive Technologies住友重机械在日本便开始了电动机和减速机的自行制造生产。

产品定位

住友减速机包含各种型号减速机，如住友大型斜齿轮减速箱，住友行星齿轮减速机，住友斜齿轮减速机，住友蜗轮蜗杆减速机等。减速比大，效率高：一级传动减速比为9~87，双级传动减速比为121～5133，多级混合可达数万，且针齿啮合系套式滚动摩擦，啮合表面无相对滑动，故一级减速效率达94%。

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减速机厂商民族篇TOP3

1苏州绿的谐波传动

苏州绿的谐波传动科技有限公司是一家从事精密谐波传动装置的研发、设计和生产的专业化公司，拥有10000m2的标准厂房，主要生产、检验设备均采用目前世界一流的先进设备。在谐波传动领域已拥有12项国家发明专利和19项实用新型专利，是即将实施的国家标准《机器人用谐波齿轮减速器》的主要编制起草方。

联系方式

联系电话： 0512-66362298/66560692

电子邮件： sales@leaderdrive.com

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2上海机电

上海机电股份有限公司是一家引领中国机电装备制造企业快速发展的大型上市公司，是其母公司中国最大的装备制造业集团。上海机电于1992年在上海证券交易所上市，公司业务涉及电梯制造、冷冻空调设备制造、印刷包装机械制造、等七大领域。2011年5月，上海机电以现金增资入股纳博传动51%股权，共同合作机器人项目，开发精密减速机。目前，公司年销售收入110亿元。

联系方式

联系电话：(021)68547168

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3秦川发展

齿轮加工、精密制造两大优势是秦川发展进入工业机器人关节减速器领域的重要支撑。秦川发展既提供齿轮加工装备，还从事齿轮加工，并且齿轮加工精度在国内处于领先水平。此外，秦川发展对箱体、轴等其他各种零件的精密加工能力也十分突出。这些都与公司做磨齿机出身有关，因为磨齿机在机床中精度要求最高。目前，秦川发展有一条齿轮自动生产线，可为机器人关节减速器批量化生产零件。