坐标系有哪几种 机器人参数坐标系有哪些？各参数坐标系有何作用？

坐标系包括:

1.基本坐标系

2.世界坐标系

3.工具坐标系

4.工作对象坐标系

工业机器人的坐标形式包括直角坐标、圆柱坐标、球面坐标、关节坐标和平面关节。

1)笛卡尔坐标/笛卡尔坐标/台式(3P)这个机器人由三个线性关节组成，用于确定末端机械手的位置，通常还有附加的道德旋转关节来确定末端机械手的姿态。该机器人在X、Y、Z轴上的运动是独立的，运动方程可以独立处理，方程是线性的，易于计算机实现；两端都可以支撑。对于给定的结构长度，其刚度最高:精度和位置分辨率不随工作场所变化，容易达到高精度。但其作用范围小，武器收缩和伸展方向相反，妨碍其工作。而且占地面积大，移动速度慢，密封性能差。

2)圆柱坐标机器人(R3P)使用两个平面关节和一个旋转关节来确定部件的位置，然后添加一个旋转关节来确定部件的姿态。该机器人可以绕中心轴旋转一个角度，工作范围可以扩大，计算简单；直线部分可由液压驱动，可输出大功率；可以延伸到空腔机内。然而，它的手臂所能到达的空房间是有限的，它不能到达靠近柱子或靠近地面的空房间。线性驱动器难以密封和防尘。后臂工作时，臂的后端会碰到工作范围内的其他物体。

3)球坐标(2RP)16-球坐标机器人采用球坐标系统，用一个平面关节和两个旋转关节确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转，靠近中心支架的工作范围大。两个旋转驱动装置易于密封，覆盖工作空间大空。但坐标复杂，难以控制，直线驱动装置仍存在密封和死区问题。

4)关节坐标/拟人(3R)关节机器人是工业机器人中最常见的结构，因为所有关节都是旋转的，类似于人类的手臂。

5)平面关节机器人可以看作关节坐标机器人的特例，只有平行的肩关节和肘关节，关节轴共面。