6月13日13时18分，天宫一号目标飞行器与神舟十号飞船成功实现自动交会对接。这是自2011年9月天宫一号发射进入轨道以来，与神舟飞船的第五次成功交会对接。在科技人员的精确控制下，神舟十号飞船数次变轨，于周日10点48分转为自主控制，在自主制导和控制下逐渐接近天宫一号。在北京航天控制中心最终确认对接就绪后。神舟十号开始向天宫一号靠拢。13时11分，神舟十号与天宫一号对接环接触。按照程序成功完成一系列技术动作后，对接机构被锁定，两架飞机连接成一个组件。在实现自动交会对接的过程中，航天员聂海胜、张小光、王亚平在神舟十号飞船返回舱值班。记者在北京航天控制中心指挥大厅的大屏幕上看到，三名身着舱外航天服的航天员表情平静地密切监视着飞船仪表盘上的各种数据和对接过程，认真执行各种指令发送操作，并通过全球通信系统迅速准确地向地面报告了交会对接的实施情况。根据任务计划，届时将有三名航天员进入天宫一号进行相关空科技实验。
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