imu imu传感器是什么 ？

1.惯性测量单元传感器的定义:

惯性测量单元通常是指由三个加速度计和三个陀螺仪组成的组合单元，它们安装在相互垂直的测量轴上。低精度IMU可以通过其他方式进行校正。GPS用于校正位置的长期漂移，气压计用于校正高度，磁力仪用于校正姿态。

它代表惯性测量单元。当有人提到这个简写的名字时，我们先来看看传感器的功能以及它们能做什么。想象一个笛卡尔坐标系，如下图，X轴，Y轴，Z轴。传感器可以测量每个轴方向的线性运动和围绕每个轴的旋转运动。这是所有惯性测量单元的根本出发点，所有惯性导航系统都是据此构建的。

这些器件都有一个三轴加速度计，显然是指X轴、Y轴、Z轴。加速度计将测量线速度的变化并对重力做出反应。

二、传感器在惯性测量单元中的作用是什么

加速度计会根据它的方向对重力做出反应，如左图所示，这使我们能够基于一个非常简单的三角公式来估计它的方向。使用arcsin公式，我们可以使用一个轴，而使用arctan公式，我们可以在笛卡尔坐标系中组合两个正交轴。

两者的主要区别在于，arcsin法可以测量+/- 90度，而arctan法可以测量+/- 180度，也就是全部360度，这样你就知道你在哪个象限了，就可以估算角位移了。一般来说，加速度计具有良好的长期偏置稳定性和长期精度，但会对线性振动做出响应。会出现线性振动，有时需要滤波，给其他方面带来负担，或者有时振动过大，超出了加速度计的测量范围，从而彻底破坏了角度估计。

因此，陀螺仪对线性振动没有一阶响应，但由于对输出进行积分，任何偏置误差都会转化为角度估计的漂移。任何系统的基本调整空都在于使用这种传感器的根本出发点。加速度计长期稳定性较好，但易受振动影响。陀螺仪不易受振动影响，但长期稳定性较差，会导致估计漂移较快。

Xi安精密测控一直致力于R&D惯性产品和导航系统的研发和生产，并为各类智能弹药和无人机提供集成惯性导航和飞行控制解决方案。精密测控独立开发生产陀螺、加速度计、倾角传感器、磁罗盘等惯性产品。并提供惯性导航系统和组合导航系统。小型化、低成本的组合导航系统广泛应用于无人机、车载通信、智能驾驶、水面组装和无人水下航行器。

Xi安精密测控公司自主研发的惯性测量单元:PA-IMU-01D系列惯性测量单元和PA-IMU-03D高精度数字惯性测量单元。具体性能指标详见Xi安精密测控管

1.惯性测量单元01D惯性测量单元

PA-IMU-01D惯性测量单元是一种小型化、高性价比的测量元件，用于动态测量、定位和导航，能够给出所需的角速度和加速度参数。该系列产品采用密封设计，采用独特的技术，通过滤波、A/D转换、初始误差和轴向偏差补偿，通过串口输出一组惯性测量数据。它还具有功耗低、工作温度范围宽、带宽宽、体积小、启动快等特点。可广泛应用于汽车电子、飞机制导与控制、姿态参考系统、平台稳定、机器人、天线稳定、GPS组合、通用航空空等系统。

2.高精度数字惯性测量单元PA-IMU-03D系列

PA-IMU-03D惯性测量单元是小型化、高性价比的测量元件，用于动态测量、定位和导航，可以给出空之间所需的角速度和加速度参数。该系列产品采用密封设计、数字滤波、A/D转换、温度补偿、初始误差和轴向偏差补偿，具有中精密光纤陀螺产品的测量精度，最终通过串口输出一组惯性测量数据。可广泛应用于汽车电子、飞机制导与控制、姿态参考系统、平台稳定、机器人、天线稳定、GPS组合、通用航空空等系统。