大疆精灵4 最详细的大疆精灵4 RTK使用报告

根据网络

6月，DJI行业应用官方微信宣布正式发布Phantom 4 RTK无人机，该无人机将厘米级导航定位系统与高性能成像系统相结合，集成在小型便携式机身中，提高了航测效率和精度，降低了操作难度和成本。对于测绘作业来说，精度和效率非常重要。

根据网络

幻影4 RTK保留了幻影4 Pro系列产品的原有品质，增加了RTK导航定位系统，全面升级整机进行低空摄影测量。

最近我们刚拿到了一台DJI创新产业部提供的Phantom 4 RTK测试仪，邀请了甘肃启元智能科技有限公司工业应用技术总监汪峰参加此次Phantom 4 RTK现场测试。

幻影4 RTK的配置

正如DJI一如既往的友好，我们从DJI得到了一个环保泡沫盒。整个泡沫盒比Elf 4Pro的盒子大三分之一，说明它的负载更大。

盒子内部没有太大变化，只是两边加宽了，之前放置螺旋桨和电源适配器的位置改成了电池，增加了电池的载重量(一次可以携带5节电池)；螺旋桨和电源适配器被放置在两侧的新区域；遥控器也从以前的电池集成设计改为可更换电池方案，机柜中专门设计了两个独立的存储遥控器电池的区域。此外，遥控器内部电池可以同时携带三节遥控器电池，这意味着遥控器在无法充电的情况下，可以提供至少18次的起降续航能力，有效增加整体操作时间。当然续航主要和配置了多少额外的电池有关，准备剁手吧！

幻影4 RTK项目列表

1个EPP泡沫外盒

1个机身，4对锡膏，3条数据线(C型，微型USB，C型OTG)

1个集成1000纳米高亮度屏幕的遥控器，遥控器内置P4RTK应用程序

1个160w充电器、2个飞行电池和1个飞行电池充电管家

1节遥控电池，1节遥控电池管家(可同时插入两节遥控电池)

1个全网通4g网卡(没有SIM卡流量卡，需要自备)

RTK可以插入遥控器尾部的全网通4G网卡

(没有SIM卡流量卡，需要自备)

要将带有4G流量卡的网卡插入遥控器，

(只有有4G网络才能进入RTK模式)

大疆精灵4 RTK与其他产品的区别

幻影4 RTK是一种工业无人机，设计用于高精度测绘和精确飞行。与其他Phantom系列产品相比，主要增加了高精度RTK定位导航系统、摄像头微秒级同步、app路径规划等功能。至于RTK的具体效果，我们将在下面的评估中做出结论。

云台摄像机

幻影4 RTK的摄像头硬件与幻影4 Pro /Advanced相同，配备1英寸2000万像素CMOS。相机支持输出没有畸变校正的原始图像，输出照片XMP信息中相机的OPEN-CV畸变校正参数，供用户后期处理。

遥控器

Phantom 4 RTK目前只兼容特别配置的高亮度屏幕遥控器，5.5寸屏幕，最高亮度可达1000nits，在强烈阳光下也能正常工作。支持插入4G USB Dongle卡连接互联网。

内置GSRTK-APP在RTK模式下使用，用于测绘、巡逻等航路点飞行等操作场景。一个遥控器可以支持多达五架飞机。同时遥控器还可以连接电脑工作站，兼容DJI PC版GS Pro。在这次测试中，我们使用工作站进行控制。

幻影4 RTK不使用P4P充电遥控器，而是使用可更换电池的遥控器。据测量，一个遥控器电池可以为6.5次飞行供电。

边肖建议现场人员至少要为遥控器配备2节电池，因为当边肖驾驶第七节电池时，遥控器完全没电了！它死了！！它死了！！！幸运的是，幻影4 RTK测绘后会自动返回，最终飞机可以安全返回。

图形传输

幻影4 RTK的遥控和图像传输系统基于DJI新一代双频聚焦高清图像传输系统，遥控器可以根据当地规定在2.4G和5.8G链路之间切换。在空无干扰的环境下，FCC标准为7000M，ce标准为4000M。

幻影4 RTK的遥控天线是可拆卸的，其他天线可以根据自己的需要更换

电动泳池

幻影4 RTK电池和幻影4 Pro电池，5870mAh，15.2V，89.8Wh，可以互换使用。

大江精灵4 RTK实测

在用幻影4 RTK起飞前，我们建议在到达新的位置后重新校准无人机的惯性测量单元。

然后对罗盘进行标定，可以有效避免信号和磁场的干扰。

在使用幻影4 RTK之前，请务必插入SIM卡流量卡。如果没有插入，RTK不会运行。飞机和普通的P4P没什么不同。野外作业前，还可以使用川岛千寻定位APP或其官网查询网络RTK的覆盖范围，确认调查区域是否可以提供网络RTK服务。

遥控器没有插入SIM卡

网络连接失败，无法使用RTK

RTK网络连接流程图

RTK网络连接成功

这里需要说的是，遥控器有自己的Type c接口，可以和地面工作站连接。

4G网络与RTK网络连接成功后，我们可以通过自己的TYPE-C接口将遥控器与地面工作站连接。本次测试是连接地面工作站，软件使用的是DJI GS PRO地面站的PC版。当然路线是通过遥控器自带的APP规划的，出门做作业不需要额外的电脑。

划定区域，上传航线前查数据，飞机自动起飞，航测结束或电量不足后自动返回。

边肖总共测试了三个领域:

【安仁古镇A区】、【安仁古镇B区】

总面积1.156平方公里，海拔100米，路线重叠75%，侧边重叠65%。

[剑川博物馆]

0.376平方公里，海拔120米，路线重叠75%，横向重叠65%。

一开始打算定一个出发点，完成安仁古镇的调查。但由于PC端GS Pro地面站任意两个航路点之间的距离不能超过两公里，我们只能将安仁古镇的测量区域分为A区和B区进行作业。

这里边肖要讲一个血与泪的教训，因为测量面积太大，飞机中间的电池需要更换，而且当飞机没有完全连接到工作站时，手很快就取消了任务，所以所有在前面飞行的人都白飞了！！真是浪费时间。没机会挽回了。更换电池后，您必须仔细检查。不用担心。

此图正常连接下。只要选择从断点继续飞，飞机就会在上次完成拍摄的点继续拍摄。不会像以前一样回到路线起点重新出发，多拍一些照片，增加办公室的工作量。(各位业内朋友，这里应该有掌声！)

第二次重新拍摄后，边肖回去吃饭了，因为空域被动力三角翼占领了。回来后发现飞机和地面站重新连接后，从记忆断点还能继续工作。(这里的外地朋友应该有掌声！)

鉴于安仁古镇的调查区域，我们尝试仅使用正投影图像通过Smart3D来构建现实生活建模。

▼安仁古镇现实生活建模▼

▼安仁古镇现实生活建模细节▼

▼安仁古镇正在取DOM图▼

▼安仁古镇DOM图(3厘米地面分辨率)▼

通过空三个报告可以看出，Phantom 4 RTK的航路点误差很小:

安仁古镇空三期运营质量报告(Smart3D 4.49)

当边肖读到这篇报道时，他感到震惊。没想到Phantom 4 RTK能在这么小的范围内控制航路点。

我们找到一个学校操场，做了一个简单的测试:

标准篮球场长边28m，短边15m。真实模型测得的长边和短边分别为28.05米和15.05米。

标准排球场长边宽18米，宽9米。这个学校排球场的长边和短边分别为17.94米和7.97米。严重怀疑学校故意将排球场缩小1m。

针对剑川博物馆的调查区域，我们使用Phantom 4 RTK和Phantom 4 Pro进行对比测试，然后行业使用数字绿土LiMapper快速拼写软件的默认参数输出质量报告。

幻影4专业测绘报告(DOM成就)

幻影4 RTK映射报告(DOM成就)

在对比测试中，我们发现幻影4 RTK的图像传输和信号比幻影4 Pro好得多。我们几乎是任意摆放幻影4 RTK的遥控器(测量区域的近端距离出发点约400m)，幻影4 RTK一直保持着良好的图像传输效果。而且Phantom 4 RTK不漏拍，拍摄间隔相当稳定，行业保证重叠没有问题。

但是在使用Phantom 4 Pro时，只能在35℃的烈日下用遥控器在各种挑衅位置寻找信号。

经过评估，边肖还发现了精灵4 RTK的一些小问题:

①极少数情况下，遥控器带来的APP上的飞机位置和完成的航线不实时刷新，而PC端的地面站显示正常。我希望DJI能尽快改正这个小错误。

②两个航路点之间的距离不能超过两公里，超过后只能进行分区测绘。

③控制器只支持两种地图。如果高德地图没有数据，可以尝试关闭高德地图，进入Mapbox地图，效果接近谷歌地图。

(4)在没有地图的情况下，只能通过飞机现场打点或人工输入经纬度来生成测绘区域。

⑤软件无法直接导入KML文件生成调查区域(如果KML文件可以导入，我觉得Phantom 4 RTK比较完善，其他问题不算问题)。

⑥没有手动刷新返回点(虽然很少使用这个功能)。

当然，RTK也有一些非常出彩的地方:

①完全不需要人工操作(规划好区域后，飞机会自动起飞，自动地图，自动返回降落，降落位置和起飞位置我们已经测试过多次了，最坏的情况也不过是一个Phantom 4电池的长边)

②更换电池后，飞机将从断点继续飞行。相比之前的iOS地面站，使用p4p时，会从路线起点重新开始，这样就不会有太多重复的照片，为行业减少了工作量，也便于后期处理。

③PC版GS Pro地面站可根据测量区域长边自动匹配航向角，生成最高效的航线

④实时测绘可以用GS Pro地面站的PC版做，但是需要另外购买。

测试结论:

经过简单粗暴的测试，Phantom 4 RTK使用的是网络RTK模式，即使没有图像控制点，仍然可以产生高精度的DOM结果。在使用过程中，使用Phantom 4 Pro不存在漏拍和拍摄距离过大的问题。可见，DJI创新在硬件设置和算法优化方面下了很大功夫，并不是简单的增加一个高精度的GNSS模块和RTK板。

每台机器出厂时分别检查镜头，也是航测工作者的一大好处。这个划时代的产品可以预见，它将在个人测绘和应急测绘领域带来颠覆性的创新。

请勿擅自转载《四川航空摄影》发表的内容！如需转载，请私信。