见是什么结构 世界领先！浙大发布四足机器人 结构原理到底是什么

狗年除夕，一只“机器狗”横生空-视频中，这个叫“绝鹰”的四足机器人稳稳地爬上陡坡，踩在雪地上，用力踢一脚也不会摔倒。人类甚至故意在它面前放几根钢管，跌跌撞撞，小步调整姿势，优雅地前行。

你可能已经习惯了波士顿动力公司(Boston Dynamics)在机器人领域的新把戏，但这一次，视频是由浙江大学熊荣教授领导的机器人团队发布的。

浙江大学控制学院和浙江大学工程学院项目负责人朱秋国表示:“‘影子’的表现表明，中国的四足机器人技术已经能够达到国际一流水平。”

日前，记者近距离观察了浙大的“影子”。它长1米，四脚站立时高60厘米，重70公斤，是四足机器人中的大个子。这样的规模意味着能够胜任许多实际任务。团队成员李超博士介绍说，绝鹰由电机驱动，最大负载20公斤，最快行走速度6公里每小时，续航2小时。它掌握了很多能力，比如跑跳、爬梯子、在碎石路上行走、蹲下再站起来。

目前，国内外许多团队都在开发自己的四足机器人产品。朱秋国表示，“绝影”的技术优势就像视频中显示的那样，动作自然灵活，反应快速准确，对复杂环境的适应能力强。以“踩钢管”为例。“绝艺”在踩到钢管的那一刻做了决定，用一系列动作迅速调整姿势。“连人都做不到”的表现，取决于系统和控制的高效结合。

在现有的基础上，团队完善了“绝影”的算法，使其在运动中更加智能。就像真正的动物一样，它的“大脑”可以迅速分析自己的情况，然后命令四肢做出相应的动作，防止自己摔倒。张江源说，就算掉下来，绝影也能翻个身再爬起来。

要将正确的决策转化为快速的反应，需要一个发育良好的“神经系统”。团队成员莫晓波表示，觉英采用了最好的实时操作系统，自主开发了一系列驱动，大大加快了信息的传递。

“绝艺”的每一个动作都蕴含着生动的魅力，这尤其归功于精湛的机械设计。“就像人类的四肢一样，‘影子’的四肢也是受力控制的，不像装配线上的刚性机械臂，它沿着严格的轨迹刚性移动，从而实现与环境的更好互动。”团队成员张雪垠表示，“觉英”走路更柔软、更自然，有利于它走出实验室，真正在日常环境中发挥作用。

四足机器人具有广阔的应用前景。它们不依赖车轮或履带，噪音小，几乎没有污染，可以在人类周围工作，执行巡逻、保安等任务；它也可以代替人类在各种极端环境下工作。当抗震救灾时人或飞机无法到达时，可以用四足机器人探索生命迹象；在Tai 空的探索中，轮式移动机器人可能会被障碍物阻挡，但四足机器人很容易越过障碍物。