蒸汽机是由古希腊数学家亚历山大港的希罗发明的，于公元1世纪发明的汽转球，这就是蒸汽机的雏形。约1679年，法国的家丹尼斯·巴本制造了第一台蒸汽机的工作模型。十八世纪，托马斯·塞维利和托马斯·纽科门制造了早期的工业蒸汽机。
亚历山大的发明家、几何学者。生卒年和生平不详。从他的著作推断,约生活在公元1世纪，曾在亚历山大讲授数学、物理学等课程。他的名字常因希罗公式和汽转球而为人们所提及。希罗对机械工程的重要贡献反映在他的著作中。
他的《力学》一书所叙述的 5种简单机械(绞车、杠杆、滑轮组、尖劈、螺纹)的原理和应用至今仍有意义。书中还研究了重心问题，叙述了运输重物用的撬车、起重装置和切削螺纹用的工具。他的《气动力学》叙述了空气和水的压力，用水力、风力和热空气推动的机械、玩具和魔术等，其中包括著名的汽转球（见古代机械史）、水力风琴、推动庙门启闭的热空气机等。《丈量术》一书描述了一种由水准仪和定直角的经纬仪构成的测量仪和一种用在水平路面上缓行的车轮所驱动的测距装置──里程仪。希罗在数学和物理学方面的主要著作有《测量学》和《光学》。
历史作用蒸汽机有很大的历史作用，它曾推动了机械工业甚至社会的发展，解决了大机器生产中最关键的问题，推动了交通运输空前的进步。随着它的发展而建立的热力学和机构学为汽轮机和内燃机的发展奠定了基础。
工业革命的产生一部分原因是因为蒸汽机的改良(瓦特没有发明蒸汽机，他只是改良)，而蒸汽机车的产生也是因为蒸汽机的改良以及后人的应用而产生的，当时英国鼓励发明，并且在人口增加需要增加生产速度之时，便开始有人努力的改进当时的生产设备，瓦特便是其中之一，而瓦特改良蒸汽机导致一系列技术革命引起了从手工劳动向动力机器生产转变。
因此蒸汽机的改良绝对是促成工业革命的原因之一。而蒸汽机车是一种以蒸汽引擎作为动力来源的铁路机车，因此若没有蒸汽机的改良便不可能有这项交通工具的诞生。
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