鞭锏起源很早，但出土文物很少。《伍子胥传史记》:“吴冰入城，伍子胥寻王召，却掘楚平王墓，献尸，掼三百，然后得之。”说明春秋战国时期已经使用了鞭。金代出现了软鞭，被认为是一种凶猛的隐蔽武器，难以抵抗。初唐时，尉迟敬德擅长使用鞭子。宋丁度、曾公亮《武经主》:“铁鞭多结，承袭金代遗制。的三段鞭也是胡的身体形状。铁鞭在唐代已经广泛使用。”

宋人喜欢使用短击武器，主要依靠重力打击敌人。使用者一定是身体比较强壮的人，大部分都是马上用，但是手持的时候比较重。明代有两条铁鞭，形状略像宋朝的铁链，但宋朝的铁链相当长和短；明器中链很短，上下棍为细圆体，故称鞭。清朝的鞭笞制度有软硬之分，但清军入关后广泛使用，因为当时满族和北方人都喜欢练这种鞭。当时是九节鞭，每节只有三四寸长，用铁环连接。不用的时候，可以单手拿着，也可以围在腰间。使用时，将鞭头拉开，绑在手腕上。鞭子用力一拉，就是直的，可以用来打、砍、钩、绑。善用者往往能打赢敌人的剑，一举把敌人的脖子或腿拖到地上。现代神鞭李，花鞭，飞鞭，都是武林前辈精于鞭笞。

鞭锏起源很早，但出土文物很少。《伍子胥传史记》:“吴冰入城，伍子胥寻王召，却掘楚平王墓，献尸，掼三百，然后得之。”说明春秋战国时期已经使用了鞭。金代出现了软鞭，被认为是一种凶猛的隐蔽武器，难以抵抗。初唐时，尉迟敬德擅长使用鞭子。宋丁度、曾公亮《武经主》:“铁鞭多结，承袭金代遗制。的三段鞭也是胡的身体形状。铁鞭在唐代已经广泛使用。”

宋人喜欢使用短击武器，主要依靠重力打击敌人。使用者一定是身体比较强壮的人，大部分都是马上用，但是手持的时候比较重。明代有两条铁鞭，形状略像宋朝的铁链，但宋朝的铁链相当长和短；明器中链很短，上下棍为细圆体，故称鞭。清朝的鞭笞制度有软硬之分，但清军入关后广泛使用，因为当时满族和北方人都喜欢练这种鞭。当时是九节鞭，每节只有三四寸长，用铁环连接。不用的时候，可以单手拿着，也可以围在腰间。使用时，将鞭头拉开，绑在手腕上。鞭子用力一拉，就是直的，可以用来打、砍、钩、绑。善用者往往能打赢敌人的剑，一举把敌人的脖子或腿拖到地上。现代神鞭李，花鞭，飞鞭，都是武林前辈精于鞭笞。