tcp是什么什么是工业机器人TCP？

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什么是工业机器人TCP？

为了描述空之间的刚体的姿态，需要在物体上固定一个坐标系，然后确定坐标系的姿态(三个坐标轴的原点位置和姿态)，即需要六个自由度才能完整描述刚体的姿态。对于工业机器人，需要在端板上安装一个工具进行操作。为了确定刀具的姿态，刀具坐标系(TCS)被绑定到刀具，并且TCS的原点是TCP(刀具中心点)。机器人轨迹编程时，需要记录TCS在其他坐标系中的位姿，并在程序中执行。TCP的类型有:常规TCP、固定TCP、动态TCP。

01.传统传输控制协议:随机器人身体移动

一般来说，工业机器人的TCS是预先定义的。TCS的XY平面绑定到机器人第六轴的法兰平面，原点与法兰中心重合。虽然可以直接使用默认的TCP，但是在实际使用中，比如焊接，用户通常定义TCP指向焊丝的尖端(实际上是tool0坐标系中焊枪工具坐标系的位置和姿态)，所以程序中记录的位置就是焊丝尖端的位置，记录的姿态就是焊枪绕焊丝尖端旋转的姿态。

02.固定传输控制协议

TCP定义为机器人体外的静态位置。常用于涂胶，胶槽的喷嘴静止，机器人抓取工件移动。其本质是一个工件坐标。

02.动态TCP

对于更复杂的应用，TCP可以扩展到机器人本体轴(外轴)的外部，用于TCP需要相对于法兰进行动态变化的情况。

随着工业的发展，工业自动化技术逐渐成熟。越来越多的高精度、高复杂度的制造行业对生产精度提出了更高的要求，极大地推动了机器人在工业生产中的应用。

TCP精度测试原因

随着全球工业自动化生产的不断升级，工业机器人作为实现生产自动化的主要手段之一，已经广泛应用于工业生产中，不仅用于搬运、喷漆、焊接等操作，还用于自动装配、尺寸检测等超精密操作。目前机器人厂商生产的机器人重复定位精度高，但绝对定位精度很低，只有毫米级，不能满足高精度加工的要求。

TCP精度测试的分析基础

机器人加工装配过程中不可避免地会出现误差，机器人操作过程中的磨损也会造成运动副之间的间隙。而且实际的部件都是弹性的，在高速运动时，在惯性力、重力、外力的作用下，必然会出现弹性变形、振动等问题。工业机器人受运动学模型控制(如图1)，运动学模型引起的结构参数是设计值，不可避免地与实际结构参数有误差，导致机器人无法严格按照预期的姿态要求运动，往往很难直接测量这些结构参数。

但是这些结构参数误差必须以一定的形式体现出来，最直接的体现就是末端执行器的TCP精度。通过测试机器人末端执行器的TCP精度，可以推导出机器人的误差源，然后通过离线软件仿真，可以清楚地发现误差对机器人末端执行器的影响(如图2所示)。通过离线仿真分析，合理分配和控制各种影响因素，可以达到提高机器人末端执行器操作精度的目的。

图1运动学模型

图2模拟分析

TCP精度的检测

根据对机器人误差源的分析，如何检测和获取有效的处理数据是TCP精度测试过程中的重要环节，而工业机器人精度的测量是提高TCP精度的一个极其重要的因素，即结构参数的识别精度。任何测量过程都包括四个要求:测量对象、测量单位、测量方法和测量精度。为了准确可靠地测量，需要综合分析和正确选择这四个要素。因此，制定正确的检测方案是关键，影响整个TCP精度测试的分析: