realsense 【泡泡传感器测评】Realsense D435测评

欢迎传感器制造商与我们联系。这既是一个评价平台，也是一个宣传平台。希望大家可以通过泡泡机器人的“传感器评测”栏目发布给合适的目标用户。同时也希望能在评估过程中为传感器提供有用的意见和建议，帮助传感器做得更好。

我们可以评估所有SLAM相关设备，包括但不限于单眼和双目相机、RGBD相机、激光雷达、运动底盘、计算平台、imu传感器等。

泡泡机器人——传感器评测专栏，希望搭建SLAM传感器的桥梁，为SLAM技术的演进起到一点点推动作用。

评估人:周平黄百川

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Realsense的纵向比较

1.2相机自标定结果:重投影误差小于1像素；

1.3相机和imu外部校准:重投影误差在一个像素以内

这里对校准细节不做过多描述。详见《小美评价》第一、中、二部分。

2三维重建

2.1环境建设

(a)显卡(nvidia geforce 1060)驱动程序

(b)CUDA9.0

弹性融合

D435

请参见详细的配置过程:

https://zhuanlan.zhihu.com/p/68985304

2.2注意事项

(a)如果采用tum数据集，数据集的硬条件为:16位深度图和24位rgb图，分辨率均为640x480，associations.txt位深度第一，rgb第二。

(b)我们需要在findopenni2.cmake文档中手动添加我们的openni2的路径。

(c)由于官方弹力带只支持librelease sense(SDK)1.0版，而现在买的d435或d435i相机只支持librelease NSE 2.0(SDK 2.0)，官方库不修改代码无法支持d435实时三维重建。

2.3实时显示

实时三维重建、支撑环和复位

2.4总结

1.输出点云稀疏，但在数据处理过程中可以显示纹理等详细信息；

2.可输入传感器内部参考数据；

3.循环检测和重定位功能可以在实时过程中打开；

4.在采集数据的过程中，速度要尽量慢，最好在初始时刻停留一段时间，类似于初始化的过程，这样效果才会好。

参考资料和链接

[1]https://arxiv . org/ABS/1909.05214

[2]https://zhuan LAN . zhi Hu . com/p/66939776

[3]https://zhuan LAN . zhi Hu . com/p/68985304

[4]https://github . com/ethz-ASL/kali br

[5]https://github . com/ethz-ASL/kali br/wiki/downloads

[6]https://pan . Baidu . com/s/1m UC 0 GL 4 ntwbjznsdzum-Fq

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