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首先，深度有什么用？追溯是什么意思？对于深度相机，该相机不仅可以感知场景的2D细节，还可以计算每个像素与相机之间的距离。D400系列之类的立体相机，可以通过两个传感器拍摄两幅图像，比较视点略有不同的图像。对于两幅图像中的同一点，它们之间的偏移量可用于确定特定深度。

当您有这样的深度图像时，您可以将它们用于一系列不同的目的。三维扫描是一种流行的应用，其他包括骨骼和手势跟踪、测量、三维体积捕捉、虚拟现实和增强现实、机器人和无人机等。

另一方面，对于跟踪摄像机，我们说的是可以跟踪自己位置的摄像机。虽然深度相机可以用来跟踪相机前的人和物体，但跟踪相机可以高精度地跟踪任何附着在其上的物体，如增强现实平视仪、无人机或机器人。

1.英特尔实感相机详情

从深度相机开始，我们来看看不同Intel reality型号的相似之处。物理上，三个深度相机具有相同的尺寸(毫米以内)。它们都使用同一个视觉处理器，通过USB 3提供RGB-D数据。此外，它们具有相同的最大深度分辨率1280×720。具体参数请参考帖子底部的对比图。

1.1 D415和D435

两种型号主要有两个区别:视野和快门类型。D435i除了增加了惯性测量单元(IMU)外，其他各方面都与D435相同。所以对于所有其他功能，可以假设和D435一样。

1.2视野

英特尔真实深度相机D415的视场约为65度；而D435更宽，85度左右。这对相机的性能意味着什么？因为D435的视野比较大，你会发现在看图像的某些部分时颗粒度更小。

以下是两个深度相机的比较:

上图中的小方框是大小相同的区域，但您可以发现英特尔实感相机D415的每英寸像素更高，这意味着对于任何给定区域的相似性，它的精度都高于英特尔实感相机D435。在相同的分辨率下，D415每度像素更多，因为它在狭窄的视野中具有相同的像素数量。虽然在某些情况下这并不重要，但当准确性是首要考虑因素时，D415可以提供更好、更准确的扫描。总之D415的精度是D435的两倍以上。

1.3快门类型

第二，英特尔Real Sense Camera D415使用的是滚动快门，而D435是全局快门。卷帘式快门相机通过快速左右或上下扫描来记录场景中的所有像素。这通常发生在几个帧的过程中，但是数据将被保存为单个帧。