技术参数机器人主要技术参数

由于机器人的结构、用途和用户要求不同，机器人的技术参数也不同。一般来说，机器人的技术参数主要包括自由度、工作范围、工作速度、承载能力、精度、驱动方式、控制方式等。

自由

机器人的自由度是指机器人独立坐标轴运动的次数，但一般不包括手(末端执行器)的开合自由度。自由度代表机器人动作的灵活尺度。

机器人自由度越多，越接近人手的动作功能，通用性越好；但是自由度越多，结构越复杂。

图2-2三自由度机器人图2-3六自由度机器人

工作范围

机器人的工作范围是指机器人手臂或手的安装点所能达到的空之间的区域。由于手部末端执行器的尺寸和形状多种多样，为了真实反映机器人的特征参数，这里指的是末端执行器未安装时的工作区域。机器人工作范围的形状和大小很重要，机器人可能因为手达不到的死区而无法完成任务。机器人的自由度数，机器组合决定其运动模式；自由度的变化(即直线运动的距离和旋转角度)决定了运动模式的大小。

工作速度

指机器人在工作载荷条件下匀速运动时，单位时间内机械接口中心或刀具中心点的距离或旋转角度。产品说明书中一般都提供了主运动自由度的最大稳定速度，但在实际应用中只考虑最大稳定速度是不够的。这是因为运动周期包括加速启动、恒速运行和减速制动三个过程。如果最大稳定转速高，允许极限加速度小，则加减速时间较长，即有效转速较低。因此，在考虑机器人的运动特性时，不仅要注意最大稳定速度，还要注意其最大允许加减速。

载客量

是指机器人在工作范围内的任意姿态下所能承受的最大载荷，通常可以用质量、力矩、惯性矩来表示。承载能力不仅由负载的质量决定，还与机器人的速度和加速度有关。一般低速运行时，承载能力大。为了安全起见，可以高速抓取的工件质量规定为承载能力指标。