【特斯拉是什么车】马车变成了活人，特斯拉“幽灵”车又犯了脸盲。

编辑：乔伊桃子

特斯拉：什么是马车？

这次特斯拉最终完全被马车包围了。

一会儿是大卡车

一会儿半拖车卡车。

最令人吃惊的是，实际上可以识别人在前面行走.

又是“幽灵”吗？

这个特斯拉无法识别马车的抖音视频在网络上疯狂传播。人工智能软件公司LIGS的联合创始人IGOR SUSMELJ也问道。

我想知道这个模特在训练中看到了多少辆马车。

只用小马车难倒了特斯拉。

在识别疏远的场景时，很容易发现特斯拉自动辅助驾驶系统(AP)、甚至全自动驾驶(FSD)在驾驶过程中容易发生致命事故。

Electrek主编FredLambert昨天在美国蓝岭山脉发表了特斯拉的测试。

视频显示特斯拉汽车不能在标示的车道内行驶。更可怕的是，差点把FredLambert引上悬崖。

特斯拉在认知上出现问题也不是一两次了。

识别拿着交通标志的人为交通支柱。

将各种动物识别为成年人，或者干脆什么都没有.

用黄色交通指示灯识别月亮。

接下来，我们来谈谈特斯拉认识到故障。

看不到白色吗？

特斯拉冲突

车事故确实不算少，不过为啥老盯着白色卡车撞？

眼前的白不是白，你说的车是什么车。

21年3月，一辆白色特斯拉Model Y在美国底特律西南部的一个十字路口撞上了一辆白色半挂卡车。

而这已经不是特斯拉第一次与白色卡车相撞了。

早在2016年，美国佛州的一辆特斯拉Model S在Autopilot状态下与正在转弯的白色半挂卡车发生碰撞，钻进了卡车货柜下方，特斯拉驾驶员不幸身亡。

而真实原因竟然是特斯拉把白色识别为天空，才撞了上去。

你见过会移动的天空吗......

此前有知乎网友曾拿下面这张图做视觉识别实验。

把白色卡车图片导入Photoshop，采用快速选择工具，试图把白色卡车的轮廓勾选出来，得到的结果是这样的：

有一大片蓝天白云同时被划入了勾选框，在Photoshop来看白色货箱和天空是一样的。

特斯拉辅助自动驾驶视觉识别系统的结果可能也是如此。好家伙，原来特斯拉还是个「色盲」。

另外，特斯拉为啥「专挑卡车撞」？

那得先说说自动驾驶系统分离运动目标的方法。

考虑到实时性和成本，目前业内大多采用帧差法。这种方法对运算资源消耗最少，最容易达到实时性，但缺点是准确度不高。

所谓帧差法，即检测相邻帧之间的像素变化。

帧差法的基本原理是：

运动目标视频中，可以根据时间提取出系列连续的序列图像，在这些相邻的序列图像中，背景的像素变化较小，而运动目标的像素变化较大，利用目标运动导致的像素变化差，则可以分割出运动目标。

对于比较大、颜色一致的运动目标，如白色大货车，帧间差分法会「在目标内部产生空洞，无法完整分割提取运动目标」。

某些底盘高的大货车侧面，就如同白纸，基于深度学习的机器视觉此时就如同盲人，不减速直接撞上去。

大白天撞鬼

之前，特斯拉的视觉识别系统还闹出过灵异事件。

有特斯拉车主在经过无人区时，发现车上自动识别障碍物的雷达探测出很多“人形”物体。

还有网友发布了一则特斯拉行经墓地的视频，

视频中，车辆行驶过程中，屏幕上的雷达一直显示前方出现众多行人从车辆路过，但观看视频录制的车辆前方，却未见一人。

特斯拉其实并不是看到「幽灵」，而是车辆在行驶过程中会遭遇一种攻击自动驾驶辅助系统（ADAS）的图像。

这又是特斯拉Autopolit的锅。

在公路上正常行驶的特斯拉随时都会因将路旁的各种标牌（如广告中的Stop标志），误认为限速或者停车标志，然后猛踩刹车，被部分车主称为“幽灵刹车”。

这幽灵车，小编属实不敢坐。

如何进行图像识别

特斯拉全车配备了8个摄像头、1个毫米波雷达、12个超声波雷达来检测外部环境。

8个摄像头是用来来识别现实中的物体。摄像头可以获取路上行人、车辆、动物或其他障碍物等等。

要知道，8个摄像头捕捉的都是二维图像，并没有深度信息。因此特斯拉通过8个不同视角的视觉输入，输出三维向量空间。

可以看到，多摄像头融合后输出的向量空间质量更高，能够帮自动驾驶汽车更精准地感知世界、定位自身。

其中就包括道路、交通指示灯、车辆等等自动驾驶需要观察到的因素。

从算法层面来讲，特斯拉的深度学习网络称为HydraNet。

基础算法代码是共享的，整个HydraNet包含48个不同的神经网络，通过这48个神经网络，就能输出1000个不同的预测张量。

然而视觉系统总会有学习不到的地方。

早几年，特斯拉曾与第三方合作将数据工作外包，但发现标注数据的质量并不高，随后便扩充了自己的团队。

最初特斯拉的大多数的标注还是在2D图像上进行。

不久后，标注开始转移到4D空间，即3D空间+时间维度，并且直接在Vector Space进行标注，数据以一个Clip为最小标注单位。

这次识别马车出现的问题，有人嘲讽道，还没有给马车贴上数据标签呢。

问题是，马斯克前段时间刚刚解雇了加州自动驾驶部门的数据标注员。

特斯拉的「视力」简直让人堪忧。

参考资料：