1.xy轴移动停止，z轴停止在ONCE检测位置，并且开启true 空。
2.通过激光进行一次性检测(有无吸嘴)。
3.Z轴移动到与吸嘴交换高度，吸嘴交换动作完成。
4.延迟50毫秒。
5.Z轴向上移动到滑板移动高度
6.滑板打开，开启传感器打开，延时100ms，真空关闭，吹气开启(20ms后吹气停止)。
7.Z轴移动到一次检测(喷嘴模型)位置
8.滑板关闭，打开传感器关闭，
9.激光一次探测(喷嘴模型)
10.z轴移动到一次检测(吸嘴安装)位置
11.激光一次检测(安装吸嘴)
12.z轴移动到XY轴移动高度
13.xy轴开始移动到吸入位置
更换前一次检查(是否有吸嘴)，更换后一次检查两次，一次检查吸嘴型号，一次检查吸嘴安装。
喷嘴返回动作的详细说明；
1.xy轴移动到停止位置，而z轴移动到ONCE检测(是否有吸嘴)。同时，θ轴以一定角度预加载，滑板打开传感器。
2.激光一次检测(有无吸嘴)
3.Z轴移动到扫描检测位置(喷嘴角度)
4.激光扫描检测(喷嘴角度)
5.Z轴返回到吸嘴角度(从上一步计算的角度)
6.z轴滑板高度运动
7.滑板关闭，打开传感器关闭，关闭传感器打开
8.吹气开启延迟20毫秒
9.Z轴高度变化移动延迟为50毫秒
10.z轴移动到一次检测的高度(有无吸嘴)
11.通过激光检测进行一次检测(是否有吸嘴)
12.z轴移动到XY移动高度。
13.停止吹气。
(祝好运)
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