这个题目是机器人IO的赋值。
FANUC机器人的io有两种类型:通用IO和专用IO，其中通用IO包括数字IO、模拟IO和组IO，对应的专用IO包括外设IO、操作面板IO和机器人IO。我们需要注意的是操作面板IO和机器人IO有点特殊，不能配置，这里指的配置就是配置它的逻辑信号。
FANUC机器人的物理地址由机架号和插槽号组成，其中机架用于定义输入输出模块的类型。例如，0代表处理I/O印刷电路板和I/O连接设备连接单元，1-16代表I/O单元-型号A/B，32代表I/O连接设备从接口。对我们来说，最重要的是48代表R-30iB Mate主板。对于Fanuc，有了物种，我还必须数一数或者数一数每个物种的数量。所以槽号就是针对这个。输入/输出模块的编号构成机架编号。和主板一样，对于200iD系列总是设置为1。
确定机架和插槽后，打开示教装置的配置屏幕，发现还有范围和起点需要配置，这也是FANUC机器人比较麻烦的地方。这个控制系统也给了一些帮助，就是状态信息，主要有四种状态:Activ，表示设置有效，系统在用；UNASG的意思是没有分配，这个范围内的IO点不能使用，即使调用也不会有反应，相当于做了一个。PEND的意思是分配正确，但只能手动重启系统后生效，变成ACTIV；最后一个是INVAL，无效分配，这个范围内的IO没有影响。
200iD系列主要配置CRMA15和CRMA16，是机器人与外围设备的主要通信接口。机器人用一根50芯电缆引出CRMA15和16接口的信号线，连接到50芯端子板后，可以根据需要连接线路。这里，200ID系列提供28个输入和24个输出。首先，我们来看看CRMA15的引脚是如何定义的。从该表中可以看出，50个端子中有12个处于未定义状态，即没有功能，而端子1-16和22-25定义为输入信号，共有20个输入点，对应的端子33-40定义为输出信号，共有8个端子，其中每个端子的最大输出电流为0。17号、18号、29号、30号端子分别接24V负极，49号、50号端子分别接24V正极。
在CRMA16中，除了与CRMA15功能相同的0V、24F、DO外，还有一些特殊的端子，比如端子1-8，都是输入端子。其实我们在这里不需要记住每个终端的功能，因为刚才显示的CRMA15和CRMA16的表格是系统手册里列出的系统自动分配的，但是大多数情况下我们会根据项目的需要进行灵活的设置，所以我们只需要知道哪些终端是输入，哪些终端是输出，以及它们的物理顺序，然后进行配置即可。从表中备注可以看出，这里的XHOLD其实相当于DI121。另外，在配置时，通常先配置系统信号UOP，如果有未使用的UOP信号，可以分配给数字信号，从而扩大数字IO的数量。
对于出现在两个接口中的SDICOM端口，它们用于公共级交换，每个端口分别控制不同的组。比如DI101-DI108需要设置为高电平有效时，SDICOM端子接0V，比如常用的西门子PLC通常将端口接0V，对应的，三菱等日本PLC使用时，端子接24V。而DOSRC端子可以为外部设备提供24V的电源输出。
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