现存最早的航海地图集是郑和航海图，原名《从紫宝船厂出航，从龙江关口带水到达外国》。这张地图是郑和下西洋的记录，时间从弘西元年到宣德。
地图集内容:
郑和航海图由20页航海图、109条针状航线、2页跨洋航行图和4张海图组成。导航地图高20.3厘米，长560厘米，包括500个地名。
整个地图从南京开始，一直延伸到非洲东海岸的班巴萨。图中标明航线经过的亚非国家方位，航道的距离和深度，以及星星在航行方向上的高度；它也显示哪里有暗礁或浅滩。图中列有太仓至库鲁姆斯的五十六条针路，库鲁姆斯回太仓的五十三条针路；往返太仓的针状航线各不相同，说明船队在航行中灵活采用了多种针状航线，具有高超的航海技术和较高的海洋科学水平。图中为郑和船队经过的地方命名。
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