我国汉、魏、晋、南北朝时期，朝廷一直有一个官职叫乐府，负责收集、编纂各地的各种诗词，随音乐吟唱。这些用音乐唱出的诗叫“乐府诗”，后人也称之为“乐府”。这种由政府乐府机构收集地方歌谣的制度，也为后世所继承。
纵观乐府诗的发展，经历了韩伟、西晋、东晋、南北朝和唐代三个阶段。
现存汉魏西晋乐府诗多为东汉作品。汉乐府大多“发源于悲与喜，对事物敏感”，具有很强的现实性。主要由杂词五字组成，语言通俗易懂。擅长描写某个生活场景，擅长描写人物的语言和动作。他的代表作有《尚墨桑》、《十五征兵工作》、《孔雀东南飞》等。
东晋至南北朝，乐府诗进一步发展。特别是因为南北朝处于分裂时代，所以南北朝有自己独特的乐府诗风格。“不深情”的南朝乐府，多表达了长江流域都市女性的向往。至于大侠北朝，乐府诗里全是“野呼”。北朝乐府民歌虽然数量不多，但题材比南方广，风格朴实豪放，英雄儿女都在页上。
唐朝是中国古代诗歌的黄金时代，著名诗人辈出。乐府诗也进入了一个新阶段。文人乐府的创作再次掀起高潮，作品和作家数量远远超过建安时代。这一时期的代表作品有杜甫的《兵车行》、白居易的《卖炭翁》等。
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