监狱的起源可以追溯到远古时代，监狱是原始人驯养野兽的门槛或暗穴，到达氏族社会后用来关押俘虏和引导劳动。
国家产生之后，作为国家机器的一部分，监狱也产生了。最初没有“监狱”这个名字，夏朝叫“夏台”（现在河南禹县境内），是中央监狱的名称，一般叫“圜（音唤）土”。商朝监狱叫“□（音游）里”（现在河南汤阴县东北），还叫“圉”（音雨），是甲骨文中出现的一个字，意思就是“狱”。周朝时也叫“圜”或者“囹圄”（音零雨）。周朝的监狱圜土中关押的犯人，要在监督下进行劳动，如果能改过自新的，重罪三年后释放，中罪两年后释放，轻罪一年释放。
但是释放后三年内不能被当平民对待。到了春秋战国时代，监狱的规模已经扩大了很多，此时的监狱名称也有了变化，叫做“圄”。到秦朝时，因为法律严酷，犯罪的人增多，所以监狱也比以前增加许多，郡县基本上都有监狱。同时，为了适应需要，秦律的《囚律》中有了监狱管理方面的详细规定。监狱从汉朝开始称为“狱”，汉朝的监狱更多更滥，除了中央监狱即廷尉狱外，还有各个官府自行设置的监狱。此时的监狱还有很多其他的名字，如内宫、居室、保宫和请室等。地方上的郡县也都有自己的监狱，当时全国共有两千多所监狱。南北朝时的监狱体制基本上继承了汉朝体制，但北朝除了监狱外，还挖地为狱，叫做地牢。
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