【三洋伺服器怎么设定】伺服驱动器参数设置方法(包括故障排除技术)

自动化设备中经常使用伺服电动机，特别是位置控制。大多数品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器设置伺服电机运行、脉冲数对应旋转角度、脉冲频率对应速度(与电子齿轮设置有关)、新系统、参数不工作时，首先设置位置增益，使电机没有噪音。

然后设置速度增益和速度积分时间，确保低速运行时连续、位置精度得到控制。

(1)位置比例增益

设置定位环调节器的比例增益。设定值越大，增益越高，刚度越大，在相同频率命令脉冲条件下位置延迟越小。但是，如果值太大，可能会发生振动或过潮。参数值由特定伺服系统模型和负载条件决定。

(2)位置前馈增益

设置定位环的前馈增益。设定值越大，意味着在任意频率的指令脉冲下，位置后行量越小，定位环的前馈增益越大，控制系统的高速响应特性越好，但系统的位置不稳定，容易发生振动。如果不需要高响应特性，则此参数通常设置为0，表示范围0%至100%

(3)速度比例增益

设置速度调节器的比例增益。设置越大，增益越高，刚度越大。参数值由特定伺服驱动系统模型和负载值决定。一般来说，载荷惯性量越大，设置就越大。在系统不产生振动的条件下，请设置尽可能大的值。

(4)速度积分时间常数

设置速度调节器的积分时间常数。设置越小，集成速度越快。参数值由特定伺服驱动系统模型和负载条件决定。一般来说，载荷惯性量越大，设置就越大。在系统不产生振动的条件下，请尽可能设置较小的值。

(5)速度反馈过滤系数

设置速度反馈低通滤波器特性。数字越大，截止频率越低，马达发出的噪音越小。如果负载惯性量很大，则可以相应地减少设置。数字太大，响应速度慢，可能会发生振动。数字越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要更快的响应，可以相应地减少设置。

(6)设定最大输出扭矩

设置伺服驱动器的内部扭矩限制值。设定值是额定扭矩的百分比，可以随时通过定位完成范围设定位置控制方式有效地定位完成脉冲范围。此参数提供了在位置控制模式下确定驱动器是否完成定位的标准。如果位置偏差计数器的剩馀脉冲数小于或等于此参数设置值，则驱动器认为位置已完成，位置开关信号为ON。否则就OFF了。

在位置控制方法中，输出位置定位完成信号。减速时间常数设置表示电动机在0~2000r/min时的加速时间，或在2000~0r/min时的减速时间。减速特性是线性到达速度范围设置到达速度非位置控制模式下，伺服电动机速度超过此设置时，速度到达开关信号为ON，否则为OFF。位置控制方法不使用此参数。与旋转方向无关。

(7)手动调整增益参数

调整速度比例增益KVP值。安装伺服系统后，必须调整参数，使系统稳定旋转。首先，调整“速度比增益KVP”值。在调整之前，必须将积分增益KVI和差分增益KVD调整为0，然后逐渐增加KVP值。同时观察伺服电机停止时是否会产生足够的振动，手动调整KVP参数，以查看转速是否明显加快和减慢。当KVP值增加以引起上述现象时，必须将KVP值降低到回调。振动消除，转速稳定。此时，KVP值是最初确定的参数值。如有必要，经过K 和KVD调整后，可以再次反复修改，以达到理想值。

调整积分增益k 值。逐渐增加积分增益KVI值，使积分效果逐渐产生。如上文对积分控制的介绍所示，当KVP值和积分效果增加到阈值时，可以像KVP值一样召回KVI值，从而消除振动，稳定转速。此时，KVI值是最初确定的参数值。

调整差分增益KVD值。微分增益的主要目的是平滑速度旋转，减少过量量。因此，逐渐增加KVD值可以提高速度稳定性。

调整位置比例增益KPP值。如果KPP值太大，伺服电动机定位时会出现电动机位置超标量，从而导致不稳定现象。此时，应降低KPP值，减少超额量，避免不稳定区域。但是，不能调整得太小，降低定位效率。因此，调整时要配合好。

(8)增益参数自动调整

现代伺服驱动器微计算机化，提供自动增益调整功能，可应对大多数负载情况。调整参数时，可以先使用自动参数调整功能，必要时手动调整。

实际上，自动增益调整也有可选设置，通常将控制响应分为高响应、中响应、低响应等多个级别。用户可以根据实际需求进行设置。

下面我将分享几种常见伺服驱动器的故障和处理方法。值得参考。(大卫亚设)。

1、LED灯是绿色的，但马达不动

(1)故障原因：一个或多个方向的电机禁止运动。

处理方法：检查INHIBIT和inhi bit端口。

(2)故障原因：命令信号与驱动器信号不匹配。

处理方法：将命令信号连接到驱动器信号。

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2、上电后，驱动器的LED灯不亮

故障原因：供电电压太低，小于最小电压值要求。

处理方法：检查并提高供电电压。

3、当电机转动时， LED灯闪烁

(1) 故障原因：HALL相位错误。

处理方法：检查电机相位设定开关是否正确。

(2) 故障原因：HALL传感器故障。

处理方法：当电机转动时检测Hall A, Hall B, Hall C的电压。电压值应该在5VDC和0之间。

4、LED灯始终保持红色

故障原因：存在故障。

处理方法：原因: 过压、欠压、短路、过热、驱动器禁止、HALL无效。

5、电机失速

(1) 故障原因：速度反馈的极性搞错。

处理方法：

a.如果可能，将位置反馈极性开关打到另一位置。(某些驱动器上可以)

b.如使用测速机，将驱动器上的TACH +和TACH -对调接入。

c.如使用编码器，将驱动器上的ENC A和ENC B对调接入。

d.如在HALL速度模式下，将驱动器上的HALL-1和HALL-3对调，再将Motor-A和Motor-B对调接好。

(2) 故障原因：编码器速度反馈时，编码器电源失电。

处理方法：检查连接5V编码器电源。确保该电源能提供足够的电流。如使用外部电源，确保该电压是对驱动器信号地的。

6、电机在一个方向上比另一个方向跑得快

(1)故障原因：无刷电机的相位搞错。

处理方法：检测或查出正确的相位。

(2)故障原因：在不用于测试时，测试/偏差开关打在测试位置。

处理方法：将测试/偏差开关打在偏差位置。

(3)故障原因：偏差电位器位置不正确。

处理方法：重新设定。

7、示波器检查驱动器的电流监控输出端时，发现它全为噪声，无法读出

故障原因：电流监控输出端没有与交流电源相隔离(变压器)。

处理方法：可以用直流电压表检测观察。

8、伺服电机高速旋转时出现电机偏差计数器溢出错误，如何处理?

(1)故障原因：高速旋转时发生电机偏差计数器溢出错误;

处理方法：检查电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确，电缆是否有破损。

(2)故障原因：输入较长指令脉冲时发生电机偏差计数器溢出错误;

处理方法：a.增益设置太大，重新手动调整增益或使用自动调整增益功能;

b.延长加减速时间;

c.负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负荷能力。

(3)故障原因：运行过程中发生电机偏差计数器溢出错误。

处理方法：a.增大偏差计数器溢出水平设定值;

b.减慢旋转速度;

c.延长加减速时间;

d.负载过重，需要重新选定更大容量的电机或减轻负载，加装减速机等传动机构提高负载能力。

9、伺服电机在有脉冲输出时不运转，如何处理?

① 监视控制器的脉冲输出当前值以及脉冲输出灯是否闪烁，确认指令脉冲已经执行并已经正常输出脉冲;

② 检查控制器到驱动器的控制电缆，动力电缆，编码器电缆是否配线错误，破损或者接触不良;

③ 检查带制动器的伺服电机其制动器是否已经打开;

④ 监视伺服驱动器的面板确认脉冲指令是否输入;

⑤ Run运行指令正常;

⑥ 控制模式务必选择位置控制模式;

⑦ 伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否一致;

⑧ 确保正转侧驱动禁止，反转侧驱动禁止信号以及偏差计数器复位信号没有被输入，脱开负载并且空载运行正常，检查机械系统。