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图1运动学模型
图2模拟分析
TCP精度的检测
根据对机器人误差源的分析,如何检测和获取有效的处理数据是TCP精度测试过程中的重要环节,而工业机器人精度的测量是提高TCP精度的一个极其重要的因素,即结构参数的识别精度。任何测量过程都包括四个要求:测量对象、测量单位、测量方法和测量精度。为了准确可靠地测量,需要综合分析和正确选择这四个要素。因此,制定正确的检测方案是关键,影响整个TCP精度测试的分析:
图3精度检测校准方案
图4激光跟踪器之间的检测空
激光跟踪仪具有高分辨率、大工作空和非接触测量的优点。同时,使用激光跟踪器校准机器人不再需要其他测量工具,节省了测量工具的繁琐校准。根据激光跟踪器获得的数据(如图4所示),通过处理可以获得机器人的连杆参数、减速比、形状和位置结构,然后根据软件程序对TCP检测测试的数据进行分析处理(如图5所示)。
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