【三洋伺服器怎么设定】伺服电机调试六步

1、初始化参数

接线前初始化参数。在控制器卡上：选择控制方法PID参数清除为0。控制卡打开后，能量信号默认关闭。保存此状态，并在控制器卡重新通电时使其处于此状态。

在伺服电机上：设置在控制方法设置之外控制。编码器信号输出齿轮比；建立控制信号和电机速度之间的比例关系。一般来说，伺服操作的最大设计速度最好等于9V控制电压。

2、配线。

关闭控制器卡的电源，连接控制器卡和伺服之间的信号线。需要控制器卡的模拟输出线、信号线、伺服输出的编码器信号线等。检查布线是否有错误后，伺服电动机和控制器卡(和PC)通电。此时电机不应该移动，可以通过外力轻松旋转。否则，请检查信号设置和布线。通过外力转动电机，验证控制卡是否能正确检测电机位置的变化。否则，请检查编码器信号的布线和设置。

3、考试方向。

对于闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，结果显然是灾难性的。通过控制卡打开伺服的激活信号。这就是说，伺服要以较低的速度旋转。这就是传说中的“零漂”。普通控制器卡都有抑制零漂移的命令或参数。使用此命令或参数可验证此命令(参数)是否可以控制电动机的旋转速度和方向。如果无法控制，请检查模拟接线和控制方法的参数设置。确认正数、马达正向、编码器数增加。如果给负数，电机将反转，编码器数量将减少。如果马达有负载，行程有限，就不要采用这种方式。测试不要给太大的电压，建议低于1V。如果方向不一致，可以修改控制器卡或电动机的参数，使其一致。

4、抑制零点漂移

闭环控制过程中零漂的存在会对控制效果产生一定的影响，因此最好抑制。使用控制卡或伺服上抑制零的参数，进一步调整电机的转速，使其接近零。零漂本身也有一定的随机性，所以不需要要求电机速度绝对为零。

5、设置闭环控制。

再次通过控制卡释放伺服释放信号，在控制卡上输入小比例增益。不管多小，都只能凭感觉做。如果真的不放心，请输入控制卡可以接受的最小值。(大卫亚设，Northern Exposure)打开控制卡和伺服的激活信号。这时电机已经可以根据运动指示大致做动作了。

6、闭环参数调整

微调控制参数，使电机按照控制卡的指示移动，这是必须做的，这部分有更多的经验，在这里只能省略。